[发明专利]一种列车恒速运行的控制方法

摘要

本发明公开了一种列车恒速运行的控制方法，以列车当前所受阻力、列车当前线路坡道斜向力和列车在不同运行状态下所受外力之总和为恒速控制的参考值，计算在恒速控制中列车牵引电机输出力，使列车的运行速度保持恒定。本发明具有恒速控制精度高，列车速度控制稳定的优点。 1

主权项

1.一种列车恒速运行的控制方法，其特征在于：通过列车恒速控制器控制列车的牵引电机输出力，列车的牵引电机输出力通过如式(1)所示公式计算，

F_E＝F_A‑F_R‑F_G  (1)

式(1)中，F_E为列车的牵引电机输出力，F_A为列车所受力之总和，F_R为列车当前所受阻力，F_G为列车当前线路坡道斜向力；所述牵引电机输出力、列车所受力之总和、列车当前所受阻力和列车当前线路坡道斜向力与列车前进方向一致时为正，与列车前进方向相反时为负；

列车恒速运行的控制方法包括如下步骤：

S1.设定列车恒速运行的恒速值V；

S2.根据预设的恒速误差V_d，判断列车的当前运行速度v是否处于恒速值V的恒速误差范围内，处于该范围内则跳转到步骤S3，否则跳转到步骤S4；

S3.设置列车加速为0，通过式(1)所示公式计算并调整列车的牵引电机输出力F_E；

S4.计算列车所受力之总和F_A，通过式(1)所示公式计算并调整列车的牵引电机输出力F_E。

2.根据权利要求1所述的列车恒速运行的控制方法，其特征在于：所述列车当前所受阻力F_R通过获得列车当前速度v，由列车阻力计算功能模块计算得到。

3.根据权利要求1所述的列车恒速运行的控制方法，其特征在于：所述列车当前线路坡道斜向力F_G通过获取列车当前位置，和列车运行线路图计算得到。

4.根据权利要求1所述的列车恒速运行的控制方法，其特征在于：所述列车所受力之总和F_A通过如式(2)所示公式计算得出，

F_A＝ma  (2)

式(1)中，F_A为列车所受力之总和，m为列车质量，a为列车预设的加速度。

5.根据权利要求1至4任一项所述的列车恒速运行的控制方法，其特征在于，所述步骤S1的具体步骤为：

S1.1.司机人员向列车控制系统发出恒速运行指令；

S1.2.列车控制系统判断列车当前运行速度是否高于恒速控制的门槛值，是则设定列车的当前运行速度v为列车的恒速值V，否则不响应该恒速运行指令。

6.根据权利要求5所述的列车恒速运行的控制方法，其特征在于：所述步骤S4中，当列车当前运行速度v低于设定的列车恒速值V的恒速误差范围时，列车恒速控制器控制列车以预设的加速度a₁加速；当列车当前运行速度v高于设定的列车恒速值V的恒速误差范围时，列车恒速控制器控制列车以预设的加速度a₂减速。

7.根据权利要求6所述的列车恒速运行的控制方法，其特征在于：所述步骤S4中，进一步对列车当前运行速度v进行修正，修正方式如式(3)所示，

v'＝v‑MOD((v‑V),+V)  (3)

式(3)中，v'为修正后的列车当前运行速度，v为修正前的列车当前运行速度，V为设定的列车恒速值，+V为允许的恒速误差范围，MOD()为取余运算；并以修正后的列车当前运行速度v'计算列车的当前阻力。