[发明专利]一种运动控制器与伺服驱动器协同控制系统

摘要

本发明公开了一种运动控制器与伺服驱动器协同控制系统，包括运动控制器与伺服驱动器，运动控制器、伺服驱动器均包括：DSP核心模块、AI/AO模块、DI/DO模块、总线模块FPGA模块，其中，在运动控制器、伺服驱动器中，所述AI/AO模块、DI/DO模块通过FPGA模块与DSP核心模块连接，运动控制器、伺服驱动器的AI/AO模块、DI/DO模块以及总线模块均一一对应相连，运动控制器、伺服驱动器均还包括按键模块，按键模块与FPGA模块连接。本发明的运动控制器与伺服控制器时具有脉冲、总线和模拟量连接，通讯方式的选择通过按键模块设定，可以柔性配置传输模式，灵活配置运动控制器与伺服驱动器的信号传输方式。

主权项

1.一种运动控制器与伺服驱动器协同控制系统，包括运动控制器与伺服驱动器，其特征在于：所述运动控制器、伺服驱动器均包括：DSP核心模块，用于控制算法的计算；AI/AO模块，用于运动控制器与伺服驱动器的模拟信号通讯，以及外部模拟信号的输入和输出模拟控制信号；DI/DO模块，用于运动控制器与伺服驱动器的数字信号通讯，以及外部数字信号的输入和输出数字控制信号；总线模块，用于运动控制器与伺服驱动器的总线连接通讯方式；FPGA模块，用于产生脉冲以及计算编码器角度；其中，在运动控制器、伺服驱动器中，所述AI/AO模块、DI/DO模块通过FPGA模块与DSP核心模块连接，所述运动控制器、伺服驱动器的AI/AO模块、DI/DO模块以及总线模块均一一对应相连，所述运动控制器、伺服驱动器均还包括用于配置运动控制器与伺服驱动器的通讯方式以及控制模式的按键模块，所述按键模块与FPGA模块连接；所述伺服驱动器还包括：IPM模块，用于将直流电转换成三相交流电；电容模块：用于对整流后的电信号进行滤波；整流模块：用于将输入的三相市电转换成两项直流电，所述整流模块的输入端与外接的交流电连接，输入端与电容模块连接，所述电容模块与IPM模块连接；所述运动控制器与伺服驱动器协同控制系统还包括设置在电机的电机编码器，所述运动控制器、伺服驱动器均还包括：232/485串口模块，用于与外部串口通讯；存储模块，用于保存数字和程序；电源模块，用于提供运动控制器和伺服驱动器的电源；编码器接口模块，与电机编码器连接，用于接收电机附带的光电编码器脉冲信号或者旋转编码器输出信号，在运动控制器、伺服驱动器中，所述232/485串口模块、存储模块、编码器接口模块与DSP核心模块连接，所述电源模块与DSP核心模块、FPGA模块连接。