[发明专利]一种车辆自动泊车控制方法及其系统在审
| 申请号： | 201510797252.6 | 申请日： | 2015-11-18 |
| 公开（公告）号： | CN106696957A | 公开（公告）日： | 2017-05-24 |
| 发明（设计）人： | 赵学平;黄刚;何飞龙 | 申请（专利权）人： | 上海航天汽车机电股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/06 | 分类号： | B60W30/06;B62D15/02;B60W10/20 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所31219 | 代理人： | 沈金美 |
| 地址： | 201206 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种车辆自动泊车控制方法，包括如下步骤S1、车辆进入自动泊车模式；S2、通过位置传感器获取车辆的实时位置信息；S3、PID控制模块依据车辆的实时位置信息计算出方向盘电机应有的泊车转速；S4、所述电子控制单元对车辆的运行状态进行实时检测，并获得方向盘电机的实时转速；S5、比较模块对方向盘电机的泊车转速与实时转速进行比较，并得出方向盘电机的泊车转速与实时转速的差值；S6、所述电子控制单元依据所述差值调整方向盘电机的实时转速，使方向盘转过的实时角度修正到方向盘应转过的泊车角度；S7、循环执行步骤S2至S6，直至车辆完成泊车。本发明能保证车辆能快速泊车到位。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 自动 泊车 控制 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
一种车辆自动泊车控制方法，其特征在于，包括如下步骤：S1、车辆进入自动泊车模式，进行车辆泊车操作；S2、通过位置传感器获取车辆的实时位置信息；S3、车辆的电动助力转向系统的电子控制单元中设置有PID控制模块，所述PID控制模块依据车辆的实时位置信息计算出方向盘应转过的泊车角度，并依据方向盘应转过的泊车角度计算出方向盘电机应有的泊车转速；S4、所述电子控制单元对车辆的运行状态进行实时检测，并获得方向盘电机的实时转速；S5、所述PID控制模块中设置有比较模块，所述比较模块对方向盘电机的泊车转速与实时转速进行比较，并得出方向盘电机的泊车转速与实时转速的差值；S6、所述电子控制单元依据所述差值调整方向盘电机的实时转速，使方向盘电机的实时转速达到方向盘电机应有的泊车转速，使方向盘转过的实时角度修正到方向盘应转过的泊车角度；S7、在泊车过程中，循环执行步骤S2至S6，直至车辆完成泊车。
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