[发明专利]一种基于机器人可视化交互式仿真环境的实现方法

摘要

本发明公开了一种基于机器人可视化交互式仿真环境的实现方法，由鼠标方便的在交互式仿真界面上建立各种不同的户型图、障碍物、起始点、必经点、终止点的设置，通过交互式显示模块可以搭建实验所需的虚拟环境，检验仿真机器人运动在可视化交互仿真环境系统中程序是否满足需要，避免直接操作机器人实体可能造成的不必要的损失，降低直接物理实验所带来的不必要损失。

主权项

一种基于机器人可视化交互式仿真环境的实现方法，其特征在于：它包括积木世界构建步骤和可视化模块运行步骤，积木世界构建步骤如下：（1）设置仿真区栅格大小；（2）设置仿真环境大小；（3）选中图形，按样例显示；（4）是否拖拽图形进入仿真区，如果是，则进入仿真区；如果不是，则保存拖拽图形；（5）拖拽图形进入仿真区后，判断是否移动或缩放图形，如果是，则对仿真区所选中的图形进行移动或缩放操作；如果不是，则对仿真区所选中的图形保存，最后仿真结束；可视化模块运行步骤如下：（1）可视化模块打开一个通信通道，并连接到控制器所在主机的特定端口；（2）判断控制器是否收到，如果没有收到，则可视化模块请求控制器发送机器人控制指令，如果收到，则控制器处理接收到的数据并向可视化模块发送数据；（3）判断可视化模块是否收到，如果没有收到，则继续等待控制器发送的数据，如果收到，可视化模块按照接收到的数据移动机器人实现机器人的运动和避障功能，如果没有结束，则返回可视化模块请求控制器发送机器人控制指令；（4）重复步骤（2）（3）直至达到仿真目的后结束仿真进程。