[发明专利]一种可变形机器人直线构型滑移转向方法在审
| 申请号： | 201510805175.4 | 申请日： | 2015-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN106741172A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 常琳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D15/00 | 分类号： | B62D15/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可变形机器人直线构型滑移转向方法，包括以下步骤第一步提出滑移转向的方式，缩小直线构型下机器人转向半径，转向的总体时间较链式转向时间缩短；第二步对机器人滑移转向的过程进行分析，对三个模块进行动力学建模并计算其所受地面阻力矩的大小，推断电动机需要提供的牵引力；第三步提出机器人转向性能评价指标，通过比较指标中的相应参数；第四步进行试验。本发明的可变形机器人直线构型滑移转向方法，减小转向半径、转向时间及转向阻力矩，提高了机器人对复杂环境的适应性，使得可变形机器人能够快速有效转向的方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 变形 机器人 直线 构型 滑移 转向 方法 | ||
【主权项】：
一种可变形机器人直线构型滑移转向方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：提出滑移转向的方式，缩小直线构型下机器人转向半径，转向的总体时间较链式转向时间缩短；第二步：对机器人滑移转向的过程进行分析，对三个模块进行动力学建模并计算其所受地面阻力矩的大小，推断电动机需要提供的牵引力；第三步：提出机器人转向性能评价指标，通过比较指标中的相应参数；第四步：进行试验。
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