[发明专利]一种基于容错策略的球形机器人控制系统设计方法在审
| 申请号： | 201510805217.4 | 申请日： | 2015-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN106773642A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 常琳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B9/03 | 分类号： | G05B9/03 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于容错策略的球形机器人控制系统设计方法，包括以下步骤第一步针对球形机器人控制系统复杂性和结构特殊性，提出球形机器人控制系统的设计方法；第二步基于提出的控制系统结构，研制球形机器人的嵌入式控制系统，研究各个组成部分之间的相互关系；第三步基于容错控制技术研制了冗余双备份伺服控制子系统，基于时间容错、信息容错和监控软件技术设计软件系统。本发明的基于容错策略的球形机器人控制系统设计方法，采用基于规划和反应的混合式控制结构设计方法设计球形机器人的控制系统，将信息处理模块与电动机控制结合起来，上层采用有意识规划，底层采用基于行为的电动机控制，构成一个递阶式的控制结构。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 容错 策略 球形 机器人 控制系统 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种基于容错策略的球形机器人控制系统设计方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：针对球形机器人控制系统复杂性和结构特殊性，提出球形机器人控制系统的设计方法，并将控制问题分解为八个局部控制器，这些局部控制器的集合构成球形机器人的控制系统，而且局部子控制器相互之间具有通信和信息交互的能力，在任务分配和协作方面具有自主性；第二步：基于提出的控制系统结构，研制球形机器人的嵌入式控制系统，研究各个组成部分之间的相互关系；第三步：基于容错控制技术研制了冗余双备份伺服控制子系统，基于时间容错、信息容错和监控软件技术设计软件系统。
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