[发明专利]一种基于ELM的机器人自适应跟踪控制方法在审
| 申请号： | 201510805269.1 | 申请日： | 2015-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN106773661A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 常琳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ELM的机器人自适应跟踪控制方法，包括以下步骤第一步提出针对系统不确定项进行整体逼近与分块逼近的两种ELM自适应神经控制算法；第二步ELM逼近系统的未知非线性函数；第三步基于Lyapunov稳定性理论分析设计；第四步分段设计ELM网络权值自适应调节律；第五步对ELM自适应控制算法进行仿真。本发明的基于ELM的机器人自适应跟踪控制方法，针对刚性臂机器人系统，提出基于极限学习机(ELM)的两种自适应神经控制算法，极限学习机随机选择单隐层前馈神经网络(SLFNs)的隐层节点及其参数，仅调整其网络的输出权值，以极快的学习速度可获得良好的推广性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 elm 机器人 自适应 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种基于ELM的机器人自适应跟踪控制方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：针对具有模型不确定性、未知摩擦力、外界扰动以及负载变化的刚性臂机器人系统，提出针对系统不确定项进行整体逼近与分块逼近的两种ELM自适应神经控制算法；第二步：利用ELM逼近系统的未知非线性函数，附加的鲁棒控制项补偿系统的逼近误差，获得两种控制器均不依赖于初始条件的约束且放松对参数有界的要求；第三步：基于Lyapunov稳定性理论分析设计；第四步：分段设计ELM网络权值自适应调节律；第五步：通过应用于二自由度平面机器人的仿真实例验证ELM控制器的跟踪性能，并对ELM自适应控制算法进行仿真。
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