[发明专利]一种机器人的碰撞与滑复合驱动机构设计方法在审
| 申请号： | 201510805270.4 | 申请日： | 2015-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN106777418A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 朴松昊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种机器人的碰撞与滑复合驱动机构设计方法，包括以下步骤第一步得到运动分辨力与驱动电压之间的关系；第二步基于数值仿真的方法研究简谐激励与碰撞力双重作用下柔性足的运动状态；第三步研制碰撞一粘滑复合驱动微小型机器人移动机构样机，并搭建实验系统。本发明的机器人的碰撞与滑复合驱动机构设计方法，综合考虑基体、柔性足行走表面之间的耦合关系对粘滑驱原理与碰撞力驱动原理进行了研究，碰撞和粘滑复合驱动微小型机器人移动机构具有较高的综合性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 碰撞 复合 驱动 机构 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种机器人的碰撞与滑复合驱动机构设计方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：基于柔性足的有限自由度模型与碰撞模型对机构的粘滑驱动原理进行分析，将粘滑驱动过程分为粘滞阶段与振动滑移阶段，分别进行静力学与瞬态动力学分析，得到运动分辨力与驱动电压之间的关系；第二步：基于数值仿真的方法研究简谐激励与碰撞力双重作用下柔性足的运动状态，得到在一定范围内增加激励频率，柔性足的运动经拟周期过渡到混沌；第三步：研制碰撞一粘滑复合驱动微小型机器人移动机构样机，并搭建实验系统，通过粘滑驱动实验与碰撞力驱动实验验证了理论分析结果的正确性。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工大天才智能科技有限公司，未经哈尔滨工大天才智能科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201510805270.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
