[发明专利]一种基于碰撞驱动的微小型机器人移动机构设计方法在审
| 申请号： | 201510805567.0 | 申请日： | 2015-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN106774293A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 常琳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于碰撞驱动的微小型机器人移动机构设计方法，包括以下步骤第一步基于模态分析结果与模态叠加理论，对高阶振动模态进行截断，针对低阶模态的振型与频率构造了柔性足的多刚体有限自由度模型；第二步基于Hertz接触理论与Coulomb摩擦理论建立了柔性足与行走表面的碰撞模型；第三步搭建实验系统测量了碰撞引起的柔性足运动参数的变化，结合参数分析与综合，对碰撞模型参数进行了辨识。本发明的基于碰撞驱动的微小型机器人移动机构设计方法，移动机构利用柔性足的弹性变形和振动实现运动，在行走表面的约束作用下，柔性足在振动的同时会与行走表面发生碰撞，基体、柔性足与行走表面构成了一个碰撞振动系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 碰撞 驱动 微小 机器人 移动 机构 设计 方法 | ||
【主权项】：
一种基于碰撞驱动的微小型机器人移动机构设计方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：基于模态分析结果与模态叠加理论，对高阶振动模态进行截断，针对低阶模态的振型与频率构造了柔性足的多刚体有限自由度模型，实现了对无限自由度碰撞振动系统的降维处理；第二步：基于Hertz接触理论与Coulomb摩擦理论建立了柔性足与行走表面的碰撞模型；第三步：搭建实验系统测量了碰撞引起的柔性足运动参数的变化，结合参数分析与综合，对碰撞模型参数进行了辨识。
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