[发明专利]一种仿蟹机器人行走稳定性判定方法在审
| 申请号： | 201510805640.4 | 申请日： | 2015-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN106737652A | 公开（公告）日： | 2017-05-31 |
| 发明（设计）人： | 朴松昊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大天才智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150000 黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种仿蟹机器人行走稳定性判定方法，包括以下步骤第一步分析各种干扰对机器人稳定性的影响，建立仿蟹机器人在复杂环境下稳定性的数学模型，对仿蟹机器人双四足步态行走稳定性进行了仿真分析及原理样机试验；第二步考察机器人在行走过程中是否会出现倾翻的现象，检验该点稳定裕量是否大于0；第三步机器人的步行速度对步态稳定性有影响。本发明的仿蟹机器人行走稳定性判定方法，研究机器人静态步态行走稳定性判定方法，该方法还不能应用于动态步态，本工作将继续深入开展对多足机器人动态步态行走稳定性以及失稳情况下姿态恢复方面的研究，是一种适用于足式机器人行进中FASM的计算方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 行走 稳定性 判定 方法 | ||
【主权项】：
一种仿蟹机器人行走稳定性判定方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：分析各种干扰对机器人稳定性的影响，建立仿蟹机器人在复杂环境下稳定性的数学模型，对仿蟹机器人双四足步态行走稳定性进行了仿真分析及原理样机试验；第二步：整个运动过程中稳定性最差出现在步行足切换的阶段，考察机器人在行走过程中是否会出现倾翻的现象，检验该点稳定裕量是否大于0；第三步：等步长条件下，机器人的步行速度对步态稳定性有影响。
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