[发明专利]一种在水池内进行的船载一体化测量系统精密检校方法

摘要

本发明公开了一种在水池内进行的船载一体化测量系统精密校准方法，属于海洋测绘技术领域，本发明在获取船载多传感器测量系统整体粗标定参数以及激光扫描仪的精检校参数基础上进行，本发明根据精检校后的激光扫描仪测量数据可作为目标物体的准确空间点云数据，以此为基础通过比较多波束测量数据与激光扫描仪测量数据，以粗标定获得的多波束测深仪坐标系相对于惯性导航系统坐标系的偏移量和旋转角作初值，获得多波束测深仪坐标系相对于惯性导航系统坐标系的偏移量和旋转角度的精确修正值，实现测量系统整体校准。本发明集成了激光扫描仪和多波束测深仪，可以同时获取海底地形和近岸水上地形数据，实现了船载多传感器测量系统在水池内的精密整体检校。

主权项

一种在水池内进行的船载一体化测量系统精密检校方法，采用船载水岸线一体化测量系统，其近岸水上部分包括激光扫描仪和惯性导航系统，水下部分包括多波束测深仪，水上部分与水下部分通过一个平台支架固连；其中的激光扫描仪用于测量近岸水上地形数据，多波束测深仪用于测量水下地形数据，惯性导航系统用于为激光扫描仪和多波束测深仪提供定位信息、时间信息、姿态信息和航向信息；其特征在于：所述的在水池内进行的船载一体化测量系统精密检校方法，按照如下步骤进行：步骤1：建造水池，在水池中建造中心目标墙并在中心目标墙的两侧建造依次等间距分布的三角形块，中心目标墙的其中一侧等间距分布的三角形块的第一位三角形块低于另一侧等间距分布的三角形块的第一位三角形块，将中心目标墙以及两侧等间距分布的三角形块作为检校目标物；以及建立ENU坐标系；步骤2：通过激光扫描仪和多波束测深仪同时进行信息采集，针对检校目标物获取水上、水下测量点数据，分别提取水池一侧中心目标墙和两侧三角形块的测量点信息；步骤3：计算多波束测深仪坐标系相对于惯性导航系统坐标系在横摇、纵摇和艏摇方向的角度偏转修正量；步骤4：在完成以上步骤基础上，以激光扫描仪测量的数据为准，根据中心目标墙和两侧三角形块已知尺寸，获取多波束测深仪坐标系相对于惯性导航系统坐标系偏移量的修正值。