[发明专利]一种混合式机械腿机构

摘要

本发明提供了一种混合式机械腿机构，包括脚板、踝关节、小腿、膝关节、大腿、髋关节和躯干；脚板，用于为机械腿提供一姿态和位置不变平台；踝关节，用于连接脚板和小腿，踝关节采用并联型关节，可以控制滚动自由度与俯仰自由度运动；小腿，用于安装驱动踝关节的第一电机和第二电机，两台电机通过滚轴丝杠、连杆以及球形关节与脚板连接；膝关节，用于连接大腿和小腿；大腿，用于安装驱动膝关节的第三电机和驱动髋关节的第四电机；髋关节，用于连接所述躯干和大腿，并且安装驱动髋关节的第五电机；躯干，用于安装驱动髋关节的第六电机。

主权项

一种混合式机械腿机构，其特征在于，包括脚板、踝关节、小腿、膝关节、大腿、髋关节和躯干；所述脚板，用于为机械腿提供一姿态和位置不变平台；所述踝关节，用于连接所述脚板和小腿，所述踝关节采用并联型关节；所述小腿，用于安装驱动踝关节的第一电机和第二电机，所述第一电机以及第二电机分别通过各自的滚轴丝杠以及连杆与所述脚板连接；所述膝关节，用于连接所述大腿和小腿；所述大腿，用于安装驱动膝关节的第三电机和驱动髋关节的第四电机；所述髋关节，用于连接所述躯干和大腿并且安装驱动髋关节的第五电机；所述躯干，用于安装驱动髋关节的第六电机。