[发明专利]机器人的手眼标定装置与方法有效
| 申请号： | 201510812064.6 | 申请日： | 2015-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN106767393B | 公开（公告）日： | 2020-01-03 |
| 发明（设计）人： | 张涛;李邦宇;姜楠;张强;陈亮;董状 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01C11/00;B25J19/00 |
| 代理公司： | 21002 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了机器人的手眼标定装置与方法，属于工业机器人的标定技术领域。该机器人的手眼标定方法应用于六轴工业机器人，该方法包括：确定用于标定相机参数的特征点和用于标定机器人坐标系的坐标点；识别机器人处于第一姿态下的特征点和坐标点在相机坐标系下的坐标值；识别机器人处于第二姿态下的特征点和坐标点在相机坐标系下的坐标值；根据两次识别的坐标值以及特征点和芈标点在机器人芈标系下的芈标值计算相机坐标系到机器人芈标系的变换关系矩阵T。本发明只需要六轴工业机器人的姿态变换两次，采集图像上四个特征点，经过计算就可以得出相机坐标系到机器人工具坐标系的变换关系矩阵T，既简化了标定的工序，又降低了计算的难度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 特征点 相机坐标系 标定 坐标点 六轴工业机器人 矩阵 变换关系 手眼标定 机器人坐标系 标点 工业机器人 机器人工具 采集图像 相机参数 姿态变换 | ||
【主权项】：
1.机器人的手眼标定方法，所述方法应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：/n确定用于标定相机参数的特征点和用于标定机器人的坐标点；/n识别所述机器人处于第一姿态下的所述特征点和所述坐标点在相机坐标系下的坐标值；/n识别所述机器人处于第二姿态下的所述特征点和所述坐标点在相机坐标系下的坐标值；/n根据两次识别的所述坐标值计算相机坐标系到机器人工具坐标系的变换关系；/n所述方法还包括：/n获取在相机坐标系下的目标坐标值；/n通过所述变换关系式计算所述目标坐标值在机器人工具坐标系下的坐标；/n通过以下公式计算相机坐标系到机器人工具坐标系的变换关系式：/nT
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