[发明专利]车辆的自主行驶控制装置和自主行驶控制方法

摘要

本公开提供了一种自主行驶控制装置和方法，以通过考虑从详细地图识别到的前方道路的形状、道路之间的联接关系、速度限制、车道的数量、道路特性(例如，十字路口、人行横道、道路立交、交叉口、减速带、死路等)等来自动地确定是否要求车道变换。该方法也有效地确定了在要求车道变换时车道变换的时刻，用于使用自主行驶而使驾驶员更方便地、更稳定地、且更有效地到达目的地。

主权项

一种车辆的自主行驶控制方法，包括：当所述车辆行驶时参考地图数据库，通过控制器生成从所述车辆的当前位置到目的地的路径规划；通过所述控制器将从所述车辆的当前位置到所述路径规划上的预定目标路段的道路的每个车道的多个路段中的最远路段确定为当前目标点；通过所述控制器确定是否要求车道变换以到达所述当前目标点，并且当要求所述车道变换时确定所述车道变换的方向；以及通过所述控制器从每个车道的直至所述目标路段的路段中确定车道变换完成路段，并且将与所述车道变换完成路段的端部相距一用于所述车道变换的距离之前的路段位置确定为用于所述车道变换的时刻位置。