[发明专利]一种微小型装配机器人的仿真设计方法

摘要

本发明公开了一种微小型装配机器人的仿真设计方法，包括以下步骤第一步进行微小型装配机器人的原理和结构设计；第二步对机器人进行运动学分析和仿真；第三步设计微小装配机器人转动关节驱动器和移动关节驱动器；第四步设计SMA驱动的机器人的控制策略；第五步对设计的微小型装配机器人进行运动控制仿真。本发明的微小型装配机器人的仿真设计方法，采用新型的SMA驱动器实现机器人关节精确运动控制的新方法，通过仿真结果验证其可行性和有效性。

主权项

一种微小型装配机器人的仿真设计方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：进行微小型装配机器人的原理和结构设计，包括运动原理分析，仿真模型虚拟样机设计；第二步：对机器人进行运动学分析和仿真，并在逆运动学分析的基础上，进行机器人运动关节轨迹规划，实现机器人的动力学分析和建模，通过其运动学和动力学的分析结果，对机器人结构进行修正和优化；第三步：设计微小装配机器人转动关节驱动器和移动关节驱动器，包括驱动器类型的选择，驱动装置设计；第四步：设计SMA驱动的机器人的控制策略，实现机器人在装配作业中进行快速的装配件的转移和在装配点处的精确位置控制；第五步：对设计的微小型装配机器人进行运动控制仿真，通过仿真分析所设计控制策略的控制效果，并对控制器各参数的变化情况对控制系统性能的影响进行分析研究。