[发明专利]一种下肢康复机器人设计方法

摘要

本发明公开了一种下肢康复机器人设计方法，包括以下步骤第一步人体下肢运动规律探寻；第二步机构结构方案的探讨和分析；第三步机构的运动学和动力学分析；第四步机构的仿真分析及不同初始状态下运动规律的研究。本发明的下肢康复机器人设计方法，通过对人体肢体状况和普通成年人的行走步态轨迹分析，来确定合适患者训练的目标轨迹，更好地使患者进行康复训练，以达到预期的训练效果。

主权项

一种下肢康复机器人设计方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：人体下肢运动规律探寻，对下肢伤残患者进行运动康复治疗，不仅需要了解人体下肢的基本构造，找到日常生活中下肢的运动机理，还要认真分析普通人在完成常用的动作时脚步在空间中运动的轨迹以及各个关节的运动状态；第二步：机构结构方案的探讨和分析，根据目标步态轨迹，通过查找有关资料，参考一些国内外肢体康复机器人的研究成果，寻找合适的机械结构，设计合适机构模仿脚步的运动规律；第三步：机构的运动学和动力学分析，用矢量法对设计的机构进行运动学分析，了解下肢康复机器人在工作状态下各杆件的运动状态，同时分析患者腿部在跟随运动时，各个关节和脚部的位移、角速度等运动参数与机构中曲柄运动位置的关系；第四步：机构的仿真分析及不同初始状态下运动规律的研究，使用Pro/E对机构进行初始建模，并运用ADAMS软件对机构进行仿真，并探索杆件不同的位置参数对轨迹影响，根据结果对结构进行优化，得到最终的机械结构。