[发明专利]一种微小型机器人的碰撞系统的参数识别设计方法

摘要

本发明公开了一种微小型机器人的碰撞系统的参数识别设计方法，包括以下步骤第一步建立参数辨识的实验系统，利用触发示波器，记录下子结构末端的速度变化；第二步基于柔性足的有限自由度模型和碰撞约束模型建立与实验系统等效的仿真模型；给辨识参数赋初值，将其与实验系统的初始条件一同代入仿真模型；第三步对辨识参数进行参数分析和综合。本发明的微小型机器人的碰撞系统的参数识别设计方法，搭建实验系统对碰撞过程中子结构末端运动速度的变化进行测量，将其与仿真模型的计算结果进行比较，以两者误差最小为目标进行参数分析与综合，实现了碰撞模型的参数的辨识。

主权项

一种微小型机器人的碰撞系统的参数识别设计方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：建立参数辨识的实验系统，测量子结构末端的速度变化，柔性足末端固定，将柔性足与参考电压源的正极相连，行走表面通过采样电阻与参考电压源的负极相连，当柔性足与行走表面接触时，形成回路，采样电阻两端会产生电位差，初始条件下在柔性足子结构末端施加一向上的力，使其产生向上的位移，足端与行走表面分离；通过激光测振仪测得子结构末端的位移，利用柔性足的有限自由度模型，算出初始状态下各关节的初始角位移；瞬间释放柔性足，在弹性力的作用下，足端会向下运动与行走表面发生碰撞，在发生碰撞的瞬间，利用触发示波器，记录下子结构末端的速度变化；第二步：基于柔性足的有限自由度模型和碰撞约束模型建立与实验系统等效的仿真模型；给辨识参数赋初值，将其与实验系统的初始条件一同代入仿真模型；第三步：对辨识参数进行参数分析和综合。