[发明专利]一种卧式下肢康复训练机器人设计方法

摘要

本发明公开了一种卧式下肢康复训练机器人设计方法，包括以下步骤第一步得出所要实现的目标轨迹，根据轨迹确定一个可变尺寸可变轨迹的四杆机构；第二步根据目标轨迹求得各个杆件的基本尺寸，并对连杆机构和腿部建立了运动学和动力学模型，使用Pro/E软件对卧式下肢康复机器人建模，进行初步的仿真；第三步重新建立模型。本发明的卧式下肢康复训练机器人设计方法，通过对人体肢体状况和普通成年人的行走步态轨迹分析，来确定合适患者训练的目标轨迹，更好地使患者进行康复训练，以达到预期的训练效果。

主权项

一种卧式下肢康复训练机器人设计方法，其特征在于：包括以下步骤：第一步：对国内外的康复机器人进行了介绍分析，通过分析人体的身体构造以及普通人正常行走的实验，探讨脚步在平面内划过的轨迹，并结合患者或老年人的实际情况，得出所要实现的目标轨迹，进而根据轨迹确定一个可变尺寸可变轨迹的四杆机构；第二步：根据目标轨迹求得各个杆件的基本尺寸，并对连杆机构和腿部建立了运动学和动力学模型，使用Pro/E软件对卧式下肢康复机器人建模，进行初步的仿真，结果证明通过改变架尺寸可以有效地达到改变目标轨迹的效果；通过Adams对机构的仿真，求出各个尺寸变量对其轨迹改变的敏感值，通过敏感值进一步优化调整机构，使其能更好的完成任务；第三步：重新建立模型，通过利用ADAMS中的虚拟样机技术对人及系统进行仿真，分析在一个曲柄运动周期中，机器人两个可调整杆件的变化对输出轨迹的影响以及下肢关节的运动规律，探讨曲柄和直线电机受到的反作用力矩和反作用力的情况，为下肢康复训练提供初步的训练方案。