[发明专利]一种管道内用于拖拽的机器人平台

摘要

本发明属于管道机器人技术领域，尤其涉及一种管道内用于拖拽的机器人平台，它包括履带行走机构、外壳、抓条、抓柱等，其中三组履带行走机构均匀安装在外壳周围，能够在管道中稳定的定位和行走，履带行走机构的独特弯形杠杆设计能够在车辆行走过程中，使支撑轮上的履带适应更大的管道内堆积物的影响时车身维持一个稳定的状态；另外，抓条的设计能够抓住前方管道内的堆积物并使堆积物在机器人三个履带的超强行走能力下被拖出管道。本发明通过杠杆组合悬架、调节轮和抓条的使用，增加了机器人适应更大堆积物的能力，而且具有很强的管道堆积物拖拽能力，具有较高的实用性。

主权项

一种管道内用于拖拽的机器人平台，其特征在于：它包括驱动轮、驱动动力箱、履带、支撑侧挡板、支撑顶板、弯形杠杆架架、支撑轮、顶板上导轮、调节导轨套、调节轮、驱动轮转轴支板、调节导轨、驱动轴、导轮支撑、调节轮转轴、锥齿组、驱动轮转轴、支撑轮转轴、导轨弹簧、导轨弹簧顶块、动力箱支板、驱动轮转轴支板支撑、减震结构、杠杆轴支撑、杠杆转轴、第三履带支撑件、第四履带支撑件、履带支撑旋转副、第二履带支撑件、第一履带支撑件、外壳、抓柱、抓条、抓条固定头、宽齿轮、支撑件固定套、支撑件电机固定结构、支撑件电机、齿轮、抓柱固定套、抓柱电机固定结构、抓柱电机、抓条转轴、抓条挡块、抓条固定头定位面、抓条挡面、抓条安装槽、履带行走机构，其中外壳为一空心圆柱，三组履带行走机构通过六个第四履带支撑件安装在外壳周围；对于每一组上述履带行走机构，杠杆轴支撑为一个细长平板，两侧分别安装有三条长度不同的杠杆转轴，杠杆转轴位于杠杆轴支撑每侧的一端，对于每侧一端，从外端向中点所安装的杠杆转轴长度依次减小，六条杠杆转轴在杠杆轴支撑上安装的位置之间距离相等；六条完全相同的弯形杠杆架分别以相同的形式安装在六条杠杆转轴一端，六条支撑轮转轴分别安装在六条弯形杠杆架下端上的圆孔处，六对支撑轮分别安装在六条支撑轮转轴两端，六个减震结构一端分别安装在六条弯形杠杆架上且靠近杠杆转轴处，减震结构另一端均安装在支撑顶板底面；两个支撑侧板分别安装在支撑顶板两侧；上述动力箱支板安装在两侧板底面，驱动动力箱安装在动力箱支板上，两个驱动轮转轴支板支撑安装在动力箱支板一端的两侧，两个驱动轮转轴支板分别安装在两个驱动轮转轴支板支撑上，驱动轮转轴安装在两个驱动轮转轴支板上，驱动轴一端与驱动动力箱连接，另一端与驱动轮转轴中心上的锥齿组连接，一对驱动轮安装在驱动轮转轴两侧；上述两个调节导轨套分别安装在两个支撑侧板外侧的下侧，两个调节导轨一端分别安装在两个调节导轨套内部，另一端均安装在调节轮转轴上的两侧，一对调节轮分别安装在调节轮转轴两端；导轨弹簧安装在调节导轨套内部，一端与调节导轨接触，另一端与安装在调节导轨套顶端的导轨弹簧顶块接触；上述两对顶板上导轮分别安装在两个导轮支撑上，两个导轮支撑安装在顶板上侧的两端上，履带安装在导轮、驱动轮、支撑轮和调节轮上；上述两个第一履带支撑件分别安装在两个支撑侧板上，两个第二履带支撑件分别安装在两个第一履带支撑件上，第三履带支撑件安装在两个第二履带支撑件上，第四履带支撑件通过履带支撑旋转副安装在第三履带中间位置，第四履带支撑件一端带有齿型；两个第一履带支撑件、两个第二履带支撑件、一个第三履带支撑件和一个第四履带支撑件组成履带支撑机构，一组支撑侧板上按照上述组合方式安装两组履带支撑机构于支撑侧板两端；上述支撑件电机通过支撑件电机固定结构安装在外壳内部一侧，两个宽齿轮分别安装在支撑件电机两侧转轴上，每个宽齿轮上啮合三个第四履带支撑件，且三个第四履带支撑件相互之间不属于同一平面，每个第四履带支撑件均安装在对应的支撑件固定套内，允许在支撑件固定套中滑动，支撑件固定套安装在外壳上；两个宽齿轮上啮合的六个第四履带支撑件在宽齿轮之间两两组成一组，每组中的两个第四履带支撑件分布于不同的宽齿轮上，且在一个平面内，并且安装在同一履带行走机构的支撑侧板上；上述抓柱一端带有齿型，抓柱安装在抓柱固定套上，抓柱固定套安装在外壳内部一侧，抓柱电机通过抓柱电机固定结构安装在抓柱固定套上，齿轮安装在抓柱电机上，齿轮与抓柱一端的齿型啮合；抓柱一端安装有抓条固定头，抓条固定头上均匀开有四个抓条安装槽，四条抓条通过抓条转轴分别安装在四个抓条安装槽中，每个抓条安装槽上分别加工有抓条固定头定位面，定位面为一斜面，抓条挡块安装在四个抓条安装槽中间，抓条一端加工有抓条挡面，抓条挡面与抓条挡块配合。