[发明专利]一种汽车摄像头的控制方法有效
| 申请号： | 201510823410.0 | 申请日： | 2015-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN106341591B | 公开（公告）日： | 2019-10-01 |
| 发明（设计）人： | 孟德建;张立军;肖伟 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | H04N5/232 | 分类号： | H04N5/232;G05D3/12 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 叶敏华 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种汽车摄像头的控制方法，包括以下步骤：(1)设定汽车的方向盘转角阀值α，并测量汽车轴距和转向系传动比；(2)采集汽车的方向盘转角信号、车速信号和前后轴车身高度变化信号；(3)判断步骤(2)采集到的方向盘转角信号是否大于方向盘转角阀值α，如果是，则转步骤(4)，否则将汽车摄像头的水平偏转角度置零，并转步骤(4)；(4)计算汽车摄像头的水平偏转角度和垂直偏转角度；(5)调整汽车摄像头的位置，采集当前汽车摄像头的水平偏转角度和垂直偏转角度，并将当前汽车摄像头的水平偏转角度和垂直偏转角度反馈至自适应控制器，返回步骤(4)。与现有技术相比，本发明具有效果佳、实时性好等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 汽车 摄像头 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种汽车摄像头的控制方法，其特征在于，该方法基于汽车摄像头系统实现，包括以下步骤：(1)设定汽车的方向盘转角阈值α，并测量汽车轴距和转向系传动比；(2)采集汽车的方向盘转角信号、车速信号和前后轴车身高度变化信号；(3)判断步骤(2)采集到的方向盘转角信号是否大于方向盘转角阈值α，如果是，则转步骤(4)，否则将汽车摄像头的水平偏转角度置零，并转步骤(4)；(4)计算汽车摄像头的水平偏转角度和垂直偏转角度；(5)调整汽车摄像头的位置，采集当前汽车摄像头的水平偏转角度和垂直偏转角度，并反馈至自适应控制器，返回步骤(4)；所述的步骤(4)中，根据方向盘转角信号和车速信号计算汽车摄像头的水平偏转角度，所述的汽车摄像头的水平偏转角度计算过程如下：S＝f(τ,abmax,v0) (1)![]()
R＝L/sinδ0 (3)根据式(1)、式(2)和式(3)推导出汽车摄像头的水平偏转角度![]()
如下：![]()
其中，S为制动距离，Smax为安全制动距离，τ为制动器起作用的时间，abmax为最大制动减速度R为汽车转弯半径，![]()
为汽车摄像头的水平偏转角度，L为汽车轴距，δ0为外侧前轮转向角，v0为初始制动车速。
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