[发明专利]一种仿生青蛙电动机器人

摘要

本发明公开一种仿生青蛙电动机器人，包括后腿跳跃机构、前腿减震机构、传动机构、躯干支架和滑块机构，后腿机构通过销钉与滑块机构的前后腿连接块相连接，后腿摇杆通过销钉与躯干支架的后腿连接块相连；前腿机构通过销钉与躯干支架的前腿固定块相连，前腿机构通过销钉和躯干支架的前后腿连接块相连；高速轴和低速轴均通过轴承座固定在躯干支架上；滑块机构的两个滑块布置在左右滑杆上，蓄能弹簧套在滑杆上置于滑块和前腿固定块之间。本发明能够解决跳跃型机器人的起跳和落地问题，具有良好的跳跃性能，能够适应不同地表，实现跨越沟渠和障碍，可在室外不同环境中运动，搭载不同探测器后可用于野外复杂环境中的探测活动。

主权项

一种仿生青蛙电动机器人，包括后腿跳跃机构、前腿减震机构、传动机构、滑块机构和躯干支架，其特征在于：所述的后腿跳跃机构通过销钉与滑块机构的前后腿连接块（10）相连接，销钉轴线与滑块机构中的滑块运动方向相垂直；后腿摇杆一（14）通过销钉与躯干支架的后腿连接块（13）相连，销钉中心轴线与滑块机构中的滑块运动方向垂直；所述的前腿机构通过销钉与躯干支架的前腿连接块（29）相连，销钉的轴线与滑块机构中的滑块（22）移动方向垂直，前腿机构通过销钉和躯干支架的前后腿连接块（10）相连，销钉的轴线与滑块机构中的滑块（22）移动方向垂直；所述的传动机构为二级减速装置，第一级为锥齿轮减速，第二级为直齿圆柱齿轮减速，高速轴（39）和低速轴（25）均通过轴承座（23）固定在躯干支架的躯干侧板（33）上，齿条（30）通过紧定螺栓固定在滑块横梁（21）上，齿条（30）长度方向上与滑块横梁（21）垂直；所述滑块机构的两个滑块（22）对称地分别布置在左右滑杆（20）上，滑块（22）中心孔轴线与滑杆（20）轴线共线，蓄能弹簧（26）套在滑杆（20）上置于滑块（22）和前腿固定块（28）之间 ；所述的后腿跳跃机构包括后腿脚掌（6）、脚掌连接杆（7）、后腿摇杆三（9）、后腿连杆（11）、后腿摇杆一（14）、后腿减震器（8）、后腿摇杆二（12），所述的后腿脚掌（6）通过销钉与脚掌连接杆（7）相连接；所述的脚掌连接杆（7）通过销钉与后腿连杆（11）连接；所述的后腿摇杆三（9）通过销钉与后腿摇杆一（14）相连接，通过销钉与后腿连杆（11）相连接，通过销钉与前后腿连接块（10）连接；所述的后腿连杆（11）通过销钉与后腿摇杆二（12）相连接；所述的后腿摇杆一（14）通过销钉与躯干支架的后腿连接块（13）相连接；所述的后腿减震器（8）通过销钉与后腿脚掌（6）连接，通过套环（803）与后腿连杆（11）相连接；所述的前腿减震机构包括：前腿脚掌（3）、弹簧式缓冲器内管（2）、弹簧式缓冲器外管（1）、前腿短连杆（4）、前腿长连杆（5），所述的前腿脚掌（3）通过销钉与弹簧式缓冲器内管（2）相连接，通过销钉与前腿短连杆（4）相连接；所述的弹簧式缓冲器外管（1）通过销钉与前腿短连杆（4）相连接；所述的前腿短连杆（4）通过销钉与躯干支架的前腿固定块（28）相连接；所述的前腿长连杆（5）通过销钉与前腿短连杆（4）相连接，通过销钉与前后腿连接块（10）连接；所述的传动机构包括：伺服电机（18）、高速锥齿轮（34）、低速锥齿轮（35）、高速圆柱齿轮（36）、低速圆柱齿轮（24）、不完全齿轮（32）、齿条（30）、高速轴（39）、低速轴（25），所述的传动机构为二级减速装置，第一级为锥齿轮减速，第二级为直齿圆柱齿轮减速；所述的伺服电机（18）通过螺栓固定在电机座（19）上；所述的高速锥齿轮（34）通过键与伺服电机（18）的电机轴相连；所述的低速锥齿轮（35）通过键与高速轴（39）相连接，高速锥齿轮（34）中心轴线与低速锥齿轮（35）的中心轴线相互垂直；所述的高速圆柱齿轮(36)通过键与高速轴（39）连接；所述的低速圆柱齿轮（24）通过键与低速轴（25）连接，高速圆柱齿轮（36）中心轴线和低速圆柱齿轮（24）的中心轴线相互平行，高速圆柱齿轮（36）端面与低速圆柱齿轮（24）端面在一个平面上；所述的不完全齿轮（32）通过键固定在低速轴（25）上；所述的齿条（30）则通过紧定螺栓固定在滑块横梁（21）上且与不完全齿轮（32）轴线方向相垂直；所述的高速轴（39）通过轴承座（23）固定在躯干支架的躯干侧板（33）上；所述的低速轴（25）通过轴承座（23）固定在躯干支架的躯干侧板（33）上；所述的滑块机构包括：滑块（22）、滑块横梁（21）、蓄能弹簧（26）、前后腿连接块（10），所述的滑块（22）通过其自身的中心孔（2201）套在滑杆（20）上，滑块（22）移动方向与滑杆（20）的中心轴线相同；所述的滑块横梁（21）通过螺栓与两侧的滑块（22）相连接；所述的蓄能弹簧（26）套在滑杆（20）上；所述的前后腿连接块（10）通过螺栓与滑块（22）固定，通过销钉与前腿长连杆（5）连接，通过销钉与后腿摇杆三（9）相连接；所述的躯干支架包括：前腿上横梁（27）、前腿下横梁（31）、后腿上横梁（15）、后腿下横梁（16）、前腿固定块（28）、后腿固定块（17）、滑杆（20）、前腿连接块（29）、后腿连接块（13）、前连接板（61）、后连接板（62）、电机座（19）、轴承座（23）、躯干侧板（33）、躯干侧板连接块（37），所述的前腿上横梁（27）通过螺栓与前腿固定块（28）相连接；所述的前腿下横梁（31）通过螺栓与前腿固定块（28）和前腿连接块（29）相连接，通过螺栓与前连接板（61）相连接；所述的后腿上横梁（15）过螺栓与后腿固定块（17）相连接；所述的后腿下横梁（16）通过螺栓与后腿固定块（17）和后腿连接块（13）相连接，通过螺栓和后连接板（62）相连；所述的滑杆（20）两端分别插在前腿固定块（28）和后腿固定块（17）的圆柱型孔槽（1701）里；所述的躯干侧板（33）通过螺栓与前连接板（61）相连接，通过螺栓与后连接板（62）相连接；所述的电机座（19）通过螺栓与躯干侧板连接块（37）连接；所述的轴承座（23）通过螺栓与躯干侧板（33）连接。