[发明专利]带加强柱的三自由度并联机构

摘要

本发明公开了一种带加强柱的三自由度并联机构，包括定平台、动平台与三个支链。每个支链包括调节部件、立柱、移动副、转动副、连杆、球面副、加强柱、加强联接部件组，加强联接部件组至少包括1组加强联接部件；加强联接部件组中的每组加强联接部件均由小联接板、加强杆组和大联接板组成。调节部件水平安装在定平台上，调节部件上安装立柱，移动副与立柱联接，移动副与转动副联接，连杆的一端与转动副联接，连杆的另一端与球面副联接，球面副安装在动平台上，加强柱与加强联接部件组均安装在定平台的边缘的位置。本发明将加强部件与调节部件分离开来，在保证调整灵活性的同时，增大了机构的工作刚度，具有很好的经济效益与社会效益。

主权项

一种带加强柱的三自由度并联机构，所述并联机构包括定平台(1)、动平台(2)、第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)；第一支链(3)、第二支链(4)和第三支链(5)中的每一个支链均包括以下部件：调节部件(31，41，51)、立柱(32，42，52)、移动副(33，43，53)、转动副(34，44，54)、连杆(35，45，55)、球面副(36，46，56)，每一个支链中所包括的部件的联接结构为：调节部件(31，41，51)水平安装在定平台(1)上，调节部件(31，41，51)上安装立柱(32，42，52)，立柱(32，42，52)垂直于定平台(1)，移动副(33，43，53)与立柱(32，42，52)联接，移动副(33，43，53)的轴线与定平台(1)的上平面垂直，移动副(33，43，53)与转动副(34，44，54)联接，转动副(34，44，54)的轴线与定平台(1)的上平面平行，连杆(35，45，55)的一端与转动副(34，44，54)联接，连杆(35，45，55)的另一端与球面副(36，46，56)联接，球面副(36，46，56)安装在动平台(2)上；其特征在于，每一个支链还均包括以下部件：加强柱(37，47，57)、加强联接部件组(38，48，58)，加强联接部件组(38，48，58)均至少包括1组加强联接部件；加强联接部件组(38，48，58)中的每组加强联接部件均由小联接板(381，481，581)、加强杆组(382，482，582)和大联接板(383，483，583)组成；加强柱(37，47，57)与加强联接部件组(38，48，58)中的每组加强联接部件均安装在定平台(1)的边缘的位置，具体为：立柱(32，42，52)两侧安装加强柱(37，47，57)，立柱(32，42，52)上安装小联接板(381，481，581)，加强柱(37，47，57)上安装大联接板(383，483，583)，小联接板(381，481，581)与大联接板(383，483，583)均与定平台(1)平行，小联接板(381，481，581)与大联接板(383，483，583)安装高度相同，加强杆组(382，482，582)中的每个加强杆的一端用铰制孔螺栓安装在小联接板(381，481，581)上，加强杆组(382，482，582)中的每个加强杆的另一端用铰制孔螺栓安装在大联接板(383，483，583)上；调节部件(31，41，51)两两成120°夹角分布，加强柱(37，47，57)两两成120°夹角分布。