[发明专利]一种用于真空环境下的机械手爪

摘要

本发明公开了一种用于真空环境下的机械手爪，电机和行星减速器连接在一起并通过减速器法兰与主体平台固定，编码器固定在电机的尾部，温度传感器固定在电机的表面，两齿轮与安装在主密封盖中的轴承内孔相配合，主密封盖与驱动盒通过螺钉固定，焊接波纹管组件圆筒端通过平键与螺母固定，另一端法兰与驱动盒通过螺栓固定，密封法兰与驱动盒之间通过O型圈密封，钢丝绳一端与波纹管组件连接，一端通过外连杆导向滑轮机构与主动连杆的滑轮部分固定在一起，主动连杆与从动连杆一端固定在主体平台的转动轴上，两者之间通过不完全齿轮啮合传动，手指组件安装在连杆组的另一端，复位弹簧一端与主/从连杆相连，另一端与主体平台相连。

主权项

1.一种用于真空环境下的机械手爪，其特征在于：包括有通管形的中心轴沿左右水平方向设置的驱动盒，驱动盒左端、右端盒口外周分别设有环台，且驱动盒左端盒口及环台上法兰连接有密封法兰，驱动盒右端盒口及环台上盖合安装有主密封盖，驱动盒内上部从左向右依次安装有编码器、电机、减速器，所述电机上贴设有温度传感器，编码器安装在电机主轴左端，电机主轴右端与减速器传动连接，所述减速器右侧通过减速器法兰固定在驱动盒内，减速器输出轴向右指向主密封盖，且减速器输出轴上安装有齿轮一，齿轮一右侧中心设有凸台，主密封盖上对应齿轮一位置固定有滚针轴承一，且齿轮一右侧的凸台转动安装在滚针轴承一中，所述密封法兰上对应编码器位置设有密封接头一，所述编码器的输出线、温度传感器的输出线、电机的电线分别从密封接头一引出；所述驱动盒内下部安装有波纹管组件，所述波纹管组件由筒形部件、波纹管膜片构成，其中筒形部件中心轴沿左右水平方向设置，筒形部件左端中心向左连接有连接柱一，所述密封法兰对应连接柱一左端位置设有密封接头二，所述连接柱一左端安装在密封法兰上对应位置的密封接头二中，且连接柱一左端固定有钢丝绳，钢丝绳从密封接头二中穿出，所述波纹管膜片套在连接柱一上，且波纹管膜片右端与筒形部件左端固定连接，波纹管膜片左端与密封法兰固定连接，筒形部件内同轴转动设置有滚珠丝杠，滚珠丝杠左端转动安装在连接柱一中，滚珠丝杠右端从筒形部件穿出，位于筒形部件内的滚珠丝杠上螺合安装有丝杠螺母，且丝杠螺母右端与筒形部件右端之间通过平键连接，所述滚珠丝杠穿过筒形部件的右端上安装有齿轮二，所述齿轮二与齿轮一传动啮合，齿轮二右侧中心设有凸台，主密封盖上对应齿轮二位置固定有滚针轴承二，且齿轮二右侧的凸台转动安装在滚针轴承二中，滚珠丝杠上靠近齿轮二位置设有轴肩，驱动盒内下部位于滚珠丝杠上轴肩左、右侧分别设有推力球轴承，两推力球轴承分别套在滚珠丝杠上并与滚珠丝杠相对转动配合；所述驱动盒前侧方向的密封法兰、主密封盖之间连接有主体平台，主体平台的台面竖向设置，且主体平台台面上位于上、下侧分别垂直连接有安装板，两安装板分别平行于主体平台上、下侧，且两安装板左端分别越过密封法兰后向下弯曲；还包括沿前后方向设置的主动连杆、外连杆一、从动连杆、外连杆二，其中外连杆一后端与一个外连杆滑轮同轴转动安装在两安装板之间左端，主动连杆后端与一个主动连杆滑轮、一个不完全齿轮状的主动连杆齿轮同轴转动安装在两安装板之间左侧，外连杆二后端转动安装在两安装板之间右端，从动连杆后端与一个不完全齿轮状的从动连杆齿轮同轴转动安装在两安装板之间右侧，且从动连杆齿轮与主动连杆齿轮之间传动啮合，所述钢丝绳绕过外连杆滑轮后缠绕并固定在主动连杆滑轮上，所述主动连杆和外连杆一前端之间、从动连杆和外连杆二前端之间分别连接有手指组件，所述主动连杆、从动连杆上侧或下侧还分别与主体平台上对应侧安装板之间连接有复位弹簧；所述的编码器采用绝对式编码器，通过测量电机的转动角度来计算出手指的开合距离，温度传感器采用贴片式铂电阻温度传感器，用于检测电机表面温度，防止电机在高温环境运行下烧毁；每侧的手指组件分别包括一对近似L形的手指框板构成的手指框板对，左侧手指框板对中两手指框板的L形底边分别通过销接轴销接在主动连杆、外连杆一的前端上、下侧上，右侧手指框板对中两手指框板的L形底边分别通过销接轴销接在从动连杆、外连杆二的前端上、下侧上，两侧手指框板对竖边相对，每侧手指框板对的竖边分别紧贴设置有柔性板，每侧手指框板对的竖边中间分别设有滑槽，所述柔性板上垂直连接有连接柱二，且连接柱二穿过对应手指框板对竖边的滑槽并伸入两手指框板之间，每个手指框板对中，两手指框板之间位于连接柱二前、后方分别设置有压簧座，前、后方的压簧座分别向连接柱二水平连接有压簧，前方压簧的后端、后方压簧的前端分别连接有压座，且压座分别通过弧形槽卡在连接柱二前、后侧上，每个手指框板对中，两手指框板上位于连接柱二柱端上、下侧还分别设置有压片座，两压片座之间连接有嵌入连接柱二柱端的压片；所述的不完全齿轮为完整齿轮的一部分，根据手爪的开合范围确定非完整齿轮的扇形区域的大小。