[发明专利]基于工业机器人的自动插件机控制系统

摘要

本发明涉及机器人高精度装配领域，提供一种基于工业机器人的自动插件机控制系统，以解决目前的插件机的装配进度不高的问题，该系统包括输送线电机、第一位置获取模块、第二位置获取模块、物料拾取装置、振动料斗、夹紧定位装置、机器人控制器、主控制器和视觉子系统。本发明提出的技术方案通过机器人实现异型电子元器件的快速、精确插装，具有稳定性高、精度高以及抗干扰性强的优点。

主权项

一种基于工业机器人的自动插件机控制系统，其特征在于包括输送线电机、第一位置获取模块、第二位置获取模块、物料拾取装置、振动料斗、夹紧定位装置、机器人控制器、主控制器和视觉子系统，所述输送线电机、第一位置获取模块、第二位置获取模块、物料拾取装置、振动料斗、夹紧定位装置、机器人控制器和视觉子系统均与主控制器连接，所述主控制器包括输送线启停控制模块、第一位置判断模块、第二位置判断模块和信息传输模块，所述视觉子系统在异型元器件处于视觉子系统的检测范围之内后启动，其用于计算异型元器件的插装位姿偏差信息并将该信息发送至主控制器；所述第一位置获取模块设置在待插装位置处，用于获取PCB板在输送线上的位置信息；所述第二位置获取模块设置在振动料斗的出料口处，用于获取异型元器件的位置信息；所述信息传输模块用于将接收到的插装位姿偏差信息转发至机器人控制器；所述输送线启停控制模块被配置成：通过控制输送线电机控制输送线的启停；所述第一位置判断模块被配置成：通过第一位置获取模块的信息判断PCB板是否已到达插装位置，如果PCB板已到达插装位置，则通过夹紧定位装置实现PCB板的夹紧定位；所述第二位置判断模块被配置成：通过第二位置获取模块的信息判断异型元器件是否到位，如果异型元器件已到位，则主控制器向机器人控制器发送元器件抓取指令；所述机器人控制器被配置成：当接收到主控制器发送的元器件抓取指令后，通过控制物料拾取装置实现异型元器件的抓取，并使异型元器件处于视觉子系统的检测范围之内；当接收到主控制器发送的元器件插装位姿偏差信息后，调整物料拾取装置的姿态实现元器件的精确插装。