[发明专利]一种松散型点云数据分割方法和设备有效
| 申请号： | 201510843875.2 | 申请日： | 2015-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN105404898B | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 潘晨劲;赵江宜 | 申请（专利权）人： | 福州华鹰重工机械有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62 |
| 代理公司： | 福州市景弘专利代理事务所(普通合伙) 35219 | 代理人： | 林祥翔;吕元辉 |
| 地址： | 350008 福建省*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 发明人提供一种松散型点云数据分割方法和设备，本发明涉及三维激光雷达生成的三维点云数据的分割，特别涉及松散型点云数据的分割。所述方法包括步骤：S101根据三维传感器采集的点云数据A建立起一个非结构性的地域网格G；S102、基于非结构性的地域网格G计算点云数据A中每一节点的梯度，根据点云数据A中每一节点的梯度提取属于地面的点；S103、对点云数据A中属于非地面的点进行聚类分割。上述方法通过非结构性的地域网络的连接的拓扑结构，高效的建立起地面这个分区的聚类。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 松散 型点云 数据 分割 方法 设备 | ||
【主权项】：
1.一种松散型点云数据分割方法，其特征在于，包括步骤：S101根据三维传感器采集的点云数据A建立起一个非结构性的地域网格G；S102、基于非结构性的地域网格G计算点云数据A中每一节点的梯度，根据点云数据A中每一节点的梯度提取属于地面的点；S103、对点云数据A中属于非地面的点进行聚类分割，对点云数据A中每一个节点a，若节点a不是属于地面，且节点a的高度小于缓冲区域期待值的最大高度差maxdh，则节点a属于过渡区域。
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