[发明专利]对机器人示教加工动作的机器人编程装置

摘要

本发明提供一种对机器人示教加工动作的机器人编程装置，在该机器人编程装置中，根据将动作图案投影到工件模型上而生成的加工路径，决定工具的位置和姿势。机器人编程装置具备：判定部，其判定工件以及工具是否在工具的加工点以外相互干扰；以及位置姿势修正部，其修正工具的位置和姿势的至少一方，以便在工具的加工点以外工件和工具相互不干扰。

主权项

一种机器人编程装置，其针对具备工具的机器人，生成用于执行配置在作业空间中的工件的加工的机器人程序，其特征在于，具备：虚拟空间生成部，其生成三维地表现上述作业空间的虚拟空间；模型配置部，其在上述虚拟空间中配置分别三维地表现上述工件、上述机器人以及上述工具的工件模型、机器人模型以及工具模型；投影对象物配置部，其将形成了加工上述工件时的上述工具的动作图案的投影对象物配置在上述虚拟空间中；加工路径生成部，其通过将上述动作图案投影到上述工件模型的至少一个面上，生成在加工上述工件时上述工具的加工点经过的加工路径；位置姿势决定部，其根据针对上述工件模型的上述至少一个面的法线的方向以及上述加工路径，决定加工上述工件时的上述工具的位置和姿势；判定部，其根据由上述位置姿势决定部决定的上述工具的位置和姿势，判定上述工件以及上述工具是否在上述工具的上述加工点以外相互干扰；以及位置姿势修正部，其在上述判定部判定为发生干扰时，修正上述工具的位置和姿势中的至少一方，从而在上述工具的上述加工点以外上述工件和上述工具不相互干扰。