[发明专利]规划最优跟随路径的方法及装置有效
| 申请号： | 201510846422.5 | 申请日： | 2015-11-26 |
| 公开（公告）号： | CN105425795B | 公开（公告）日： | 2020-04-14 |
| 发明（设计）人： | 安宁;廖方波 | 申请（专利权）人： | 纳恩博（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 100192 北京市海淀区西小口路*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种规划最优跟随路径的方法及装置。在跟随主体跟随位置动态变化的跟随客体时，规划最优跟随路径的方法包括：根据跟随限制条件，确定跟随主体能跟随到被跟随客体物理位置的跟随输出值，并从中确定出最优跟随输出值,其中所述跟随限制条件至少包括跟随主体的运动模型；根据所述最优跟随输出值生成对应的运动控制序列，以规划最优的跟随路径。本发明实现了有效地跟随指定目标，比如躲避障碍物或者重新跟踪到跟随主体视野范围外的目标。 | ||
| 搜索关键词： | 规划 最优 跟随 路径 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种规划最优跟随路径的方法，其特征在于，在跟随主体跟随位置动态变化的跟随客体时，包括：根据跟随限制条件，确定跟随主体能跟随到被跟随客体物理位置的不同跟随输出值，并从中确定出最优跟随输出值；根据所述最优跟随输出值生成对应的运动控制序列，以规划最优的跟随路径。
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