[发明专利]一种基于热致形状记忆聚合物可重复使用的机械手

摘要

一种基于热致形状记忆聚合物可重复使用的机械手，主要包括基座、夹持部件、拉压部件和滑槽部件，拉压部件及夹持部件由热致形状记忆聚合物制成，基座、滑槽部件及其他紧固螺钉由普通硬质聚合物制成；利用形状记忆聚合物及杠杆原理实现了形状记忆聚合物机械手的可重复开合；具有轻便灵活，抗腐蚀能力强的特点，还能克服“硬机器”因夹持力过大可能对夹持物品所造成的破坏问题，即在夹持物品的过程中可发生大变形与物品充分接触而不会损伤物品，另外也不同于一些软质的聚合物因不能提供足够的夹持力而只能夹持很轻的物品；该机械手材料成本低廉，且重量较轻，适合于大规模生产和应用。

主权项

一种基于热致形状记忆聚合物可重复使用的机械手，包括基座(1)，拉压部件(3)的一端通过连接件(2)设置在基座(1)上，滑槽部件(5)的一端铰接在基座(1)上，夹持部件(6)一端固定在基座(1)上，所述拉压部件(3)、滑槽部件(5)和夹持部件(6)均为两个对称的设置在基座(1)上；所述拉压部件(3)及夹持部件(6)由热致形状记忆聚合物材料制成，基座(1)和滑槽部件(5)由普通硬质聚合物材料制成；其特征在于：所述夹持部件(6)上设置有两端凸出的聚合物小圆柱(4)，两端凸出的聚合物小圆柱(4)的上端供拉压部件(3)钩挂，当拉压部件(3)钩挂在两端凸出的聚合物小圆柱(4)上时，拉压部件(3)与夹持部件(6)相当于铰接，两端凸出的聚合物小圆柱(4)下端伸入滑槽部件(5)的滑槽中，两端凸出的聚合物小圆柱(4)只能在滑槽部件(5)的滑槽中地滑动，不能沿垂直滑槽的方向运动，当夹持部件(6)变形时会带着滑槽部件(5)转动；所述滑槽部件(5)临近固定端处设置有供拉压部件(3)钩挂的上端凸出的聚合物小圆柱(7)，当拉压部件(3)钩挂在上端凸出的聚合物小圆柱(7)上时，拉压部件(3)与滑槽部件(5)相当于铰接；所述连接件(2)为在螺钉上套上外壁带螺纹的圆环，圆环一端装有电磁线圈，该电磁线圈与基座(1)中设置的电磁线圈相互作用，实现利用线圈通电使外壁带螺纹的圆环沿连接件(2)轴向移动，圆环外壁上的螺纹与拉压部件(3)连接孔内部的螺纹互相啮合，当对电磁线圈通电时，外壁带螺纹的圆环在电磁力作用下轴向移动时，拉压部件(3)会绕连接件(2)旋转，电磁线圈断电时，拉压部件(3)与基座(1)相当于简单的铰接；