[发明专利]一种单轴寻北仪的误差标定方法

摘要

一种单轴寻北仪的误差标定方法，包括以下步骤：首先驱动转台进行四位置测试，标定出单轴寻北仪仪表系与载体系之间的控制偏角；然后以寻北仪仪表系为标定坐标系，控制转台进行相应的位置和速率测试；最后依据单轴寻北仪的误差模型完成各项误差系数的解算。本发明解决了单轴寻北仪载体系和仪表系不确定的角度关系问题，采用了简单的单轴寻北仪误差补偿模型及位置速率标定方法，实现了单轴寻北仪的误差标定。本发明的标定方法耗时少、计算简单，能够快速完成标定测试。

主权项

1.一种单轴寻北仪的误差标定方法，其特征在于步骤如下：(1)建立单轴寻北仪误差模型，确定要进行误差标定的参数；(2)将单轴寻北仪安装在三轴转台上，单轴寻北仪载体系OXbYbZb以三轴转台内环轴、中环轴和外环轴为基准；所述的单轴寻北仪载体系为OXbYbZb，其中坐标原点O位于寻北仪重心处，OYb轴沿寻北仪纵轴指向前，OXb轴沿寻北仪横轴指向右，OZb轴垂直于OXbYb，并沿寻北仪竖轴指向上；(3)启动单轴寻北仪，控制单轴寻北仪仪表系OXYZ绕OZ轴转动，使OY轴锁定在零位，调节三轴转台使单轴寻北仪静置于四个不同位置；.所述的单轴寻北仪仪表系为OXYZ，其中仪表系OZ轴与载体系OZb轴重合，OZ轴垂直于OXY，OY轴为仪表安装轴，OX轴与OY、OZ轴构成右手定则；(4)在第k个位置时，k＝1，2，3，4，采集单轴寻北仪中的陀螺仪经过采样时间Δt秒输出的脉冲数均值NPgy(k)，并计算出单轴寻北仪仪表系OXYZ与载体系OXbYbZb的零位偏角Δφ；(5)调节三轴转台使单轴寻北仪分别进行十位置静置；(6)在第i个位置时，i＝1，2，3…10，分别采集陀螺仪和加速度计经过Δt秒输出的脉冲数累加和NJgy(i)和NJay(i)；(7)根据步骤(6)得到的陀螺仪和加速度计的十位置采样值，计算出单轴寻北仪加速度计的误差系数；(8)调整三轴转台使单轴寻北仪按八阶段速率测试方法进行测试；(9)在第j个测试阶段时，j＝1，2，3…8，分别采集单轴寻北仪陀螺仪和加速度计经过Δt秒输出的脉冲累加和NVgy(j)和NVay(j)；(10)根据陀螺仪和加速度计输出的脉冲累加和NVgy(j)和NVay(j)，计算出单轴寻北仪陀螺仪的误差系数，完成单轴寻北仪的误差标定。