[发明专利]一种智能水陆两栖机器人

摘要

本发明公开了一种智能水陆两栖机器人，包括：前腿部组件（1）、后腿部组件（3）、尾部组件（4）、躯体组件（2）、尾部防水波纹管（5）、躯体防水波纹管（6）、控制器、电池组、无线收发器和浮力控制装置。将两栖机器人的躯体扭转运动和尾部游动三个关节相结合，实现两栖机器人的爬行运动和游动，简化了机构复杂度，解决了传统两栖机器人在陆地上和水中分别采用不同的推进机构导致的两栖机器人机构复杂、适应性差、占用空间大、设计成本高、稳定性差的问题。

主权项

一种智能水陆两栖机器人，包括：前腿部组件（1）、后腿部组件（3）、尾部组件（4）、控制器（13）、电池组（14）和无线收发器（15），其特征在于还包括：躯体组件（2）、尾部防水波纹管（5）、躯体防水波纹管（6）和浮力控制装置（17）；所述前腿部组件（1），包括：右前腿关节（7）、左前腿关节（8）和前腿驱动轴（9）；所述躯体组件（2），包括：前躯体壳体（19）、后躯体壳体（18）、前腿驱动舵机（16）、躯体驱动舵机（10）、后腿驱动舵机（11）和躯体扭动关节（12）；所述后腿部组件（3），包括：后腿驱动轴（20）、右后腿关节（21）和左后腿关节（22）；所述尾部组件（4），包括：关节架A（23）、关节架B（24）、关节架C（25）、关节舵机A（26）、关节舵机B（27）、关节舵机C（28）和尾部支架（29）；尾部防水波纹管（5）固定连接在尾部组件（4）上，躯体防水波纹管（6）分别与前躯体壳体（19）、后躯体壳体（18）固定连接；前腿驱动轴（9）的一端分别与右前腿关节（7）铰接、左前腿关节（8）铰接，前腿驱动轴（9）的另一端与前腿驱动舵机（16）通过键连接，前腿驱动舵机（16）置于前躯体壳体（19）上；后腿驱动轴（20）的一端分别与右后腿关节（21）铰接、左后腿关节（22）铰接，后腿驱动轴（20）的另一端与后腿驱动舵机（11）通过键连接，后腿驱动舵机（11）置于后躯体壳体（18）上；躯体驱动舵机（10）置于前躯体壳体（19）上，并与躯体扭动关节（12）一端铰接，躯体扭动关节（12）的另一端与后躯体壳体（18）铰接；控制器（13）、电池组（14）和浮力控制装置（17）均置于后躯体壳体（18）上，无线收发器（15）置于前躯体壳体（19）上；尾部支架（29）与后躯体壳体（18）固定连接，关节舵机A（26）置于关节架A（23）上并与尾部支架（29）铰接，关节舵机B（27）置于关节架B（24）上并与关节架A（23）铰接，关节舵机C（28）置于关节架C（25）上并与关节架B（24）铰接；电池组（14）为机器人的控制器（13）、无线收发器（15）和浮力控制装置（17）供电，控制器（13）通过无线收发器（15）收到机器人的运动控制指令后执行运动控制功能；当前腿驱动舵机（16）收到指令转动时，从而驱动左前腿关节（8）和右前腿关节（7）做抬腿、压腿动作，后腿驱动舵机（11）收到指令转动时，驱动右后腿关节（21）和左后腿关节（22）做抬腿、压腿动作，躯体驱动舵机（10）收到指令带动躯体扭动关节（12）转动，实现机器人四足的伸腿、收腿动作；同时，躯体驱动舵机（10）和关节舵机A（26）、关节舵机B（27）、关节舵机C（28）共同组成了机器人的尾部游动串联关节，实现机器人的水中游动。