[发明专利]一种导波检测用集成式管内机器人有效
| 申请号： | 201510853836.0 | 申请日： | 2015-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN105424817B | 公开（公告）日： | 2018-07-10 |
| 发明（设计）人： | 刘娜;乔晋威;尹晓虎;汤宫民;梁清果 | 申请（专利权）人： | 齐鲁工业大学 |
| 主分类号： | G01N29/34 | 分类号： | G01N29/34;G01N29/04 |
| 代理公司： | 济南舜源专利事务所有限公司 37205 | 代理人： | 苗峻;孙亚琳 |
| 地址： | 250353 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种导波检测用集成式管内机器人。其包括伸缩机构和两组支撑机构，伸缩机构的两端分别与一组支撑机构相连，所述伸缩机构为气缸，所述气缸内设有用于活塞复位的复位弹簧，支撑机构包括锥体、楔块、永磁体A、永磁体B，两个锥体同轴并同向设置，其中一个锥体与气缸的活塞杆连接，另一个锥体与气缸的缸体连接，楔块为三个并均滑动设置在锥体的锥面上，楔块的外侧面为可与管道内侧面配合的圆弧面，每个楔块内固定设置有所述永磁体B，在锥体的一端固定设置有三个所述的永磁体A分别与所述永磁体B对应，永磁体A和永磁体B相邻磁极的磁性相同，支撑机构的楔块或锥体上嵌入具有一定振动模态的压电探头。 | ||
| 搜索关键词： | 永磁体 锥体 楔块 支撑机构 气缸 伸缩机构 导波检测 集成式 管内机器人 活塞杆连接 活塞 复位弹簧 滑动设置 人本发明 同向设置 相邻磁极 压电探头 振动模态 内固定 外侧面 圆弧面 复位 缸体 管内 两组 同轴 嵌入 侧面 配合 | ||
【主权项】：
1.一种导波检测用集成式管内机器人，其特征是：包括伸缩机构(1)和两组支撑机构(2)，所述伸缩机构(1)的两端分别与一组所述的支撑机构(2)相连，所述伸缩机构(1)为气缸，所述气缸内设有用于活塞复位的复位弹簧(13)，所述支撑机构(2)包括锥体(21)、楔块(22)、永磁体A(23)、永磁体B(24)，两个所述锥体(21)同轴并同向设置，其中一个所述锥体(21)与所述气缸的活塞杆连接，另一个所述锥体(21)与所述气缸的缸体连接，所述楔块(22)为三个并均滑动设置在所述锥体(21)的锥面上，所述楔块(22)的外侧面为可与管道内侧面配合的圆弧面，每个所述楔块(22)内固定设置有所述永磁体B(24)，在所述锥体(21)的一端固定设置有三个所述的永磁体A(23)分别与所述永磁体B(24)对应，所述永磁体A(23)和永磁体B(24)相邻磁极的磁性相同，所述支撑机构(2)的楔块(22)或锥体(21)上嵌入具有一定振动模态的压电探头；所述支撑机构(2)为斜块入射式支撑机构，其是在所述锥体(21)上沿锥体周向等间距嵌入沿厚度方向振动的压电探头C(25)，生成的纵波通过楔块(22)由管道内壁入射并于管道内生成L(0, m)模态导波；或者所述支撑机构(2)为贴合入射式支撑机构，其是在所述楔块(22)外表面沿圆周方向等间距嵌入沿长度方向振动的压电探头A(26)和沿圆周方向振动的压电探头B(27)，压电探头A(26)和压电探头B(27)各自成环状排列并多排排列，分别激励形成L(0,m)模态导波和T(0,m)模态导波。
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