[发明专利]摆弧焊接方法及弧焊机器人

摘要

本发明涉及弧焊技术领域，公开了一种摆弧焊接方法及弧焊机器人。本发明中，摆弧焊接方法包含以下步骤：获取待焊接的焊缝的长度L、斜椭圆的长半轴wHa、短半轴wHb以及倾斜量gama的值；其中斜椭圆为焊枪移动的轨迹形状；根据L、wHa、wHb、gama计算得到偏移量offset以及第一个斜椭圆的圆心至焊接起点的距离x_B；其中offset为第一个斜椭圆的圆心至第一个斜椭圆的起点的距离；根据offset与x_B，建立焊接长度L与总规划量target的对应关系；其中target为焊枪的移动位移；根据对应关系控制焊枪从焊接起点向焊接终点移动，同时控制焊枪从焊缝的底边以预设的焊接速度向焊缝的顶边移动，直至焊枪的位置移动至焊接终点。这样可以在横焊时避免焊缝上侧咬边、下侧焊瘤，提高焊接质量。

主权项

一种摆弧焊接方法，其特征在于，包含以下步骤：获取待焊接的焊缝的长度L、斜椭圆的长半轴wHa、短半轴wHb以及倾斜量gama的值；其中，所述斜椭圆为焊枪移动的轨迹形状；根据所述L、wHa、wHb、gama计算得到偏移量offset以及第一个斜椭圆的圆心至焊接起点的距离x_B；其中，所述offset为所述第一个斜椭圆的圆心至所述第一个斜椭圆的起点的距离；根据所述offset与所述x_B，建立焊接长度L与总规划量target的对应关系；其中，所述target为所述焊枪的移动位移；根据所述对应关系控制所述焊枪从所述焊接起点向焊接终点移动，同时，控制所述焊枪从所述焊缝的底边以预设的焊接速度向焊缝的顶边移动，直至所述焊枪的位置移动至所述焊接终点。