[发明专利]一种水下扑翼驱动装置

摘要

本发明公开了水下扑翼驱动装置，它包括第一、第二驱动电机组件，第二驱动电机组件的输出轴与主动齿轮相连，在主动齿轮的两侧对称的啮合配合有两个从动齿轮，在两个从动齿轮上分别连接有一个扑翼结构，扑翼结构包括第三杆件，第三杆件的一端通过支撑轴与从动齿轮转动连接，第三杆件的另一端与第二杆件的一端转动相连，第二杆件的中间部位与固定架转动连接，第二杆件的另一端和机翼固定架转动连接，第一驱动电机组件的输出轴与丝杠相连，丝杠与螺母螺纹连接，螺母与导轨滑动连接，螺母与虎克铰的近架轴转动相连，虎克铰的远架轴与第一杆件的一端转动相连，第一杆件的另一端与机翼固定架转动相连，机翼固定架与机翼固连。本结构有完全解耦的特性。

主权项

一种水下扑翼驱动装置，其特征在于：它包括分别安装在固定架上的第一驱动电机组件和第二驱动电机组件，所述的第二驱动电机组件的输出轴与主动齿轮相连，在所述的主动齿轮的两侧对称的啮合配合有两个从动齿轮，所述的两个从动齿轮分别通过转轴转动连接在固定架上组成第六转动副，在所述的两个从动齿轮上分别连接有一个扑翼结构，两个所述的扑翼结构相同并且对称设置，所述的扑翼结构包括第三杆件，所述的第三杆件的一端通过与从动齿轮轴线偏置设置的支撑轴与从动齿轮转动连接组成第五转动副，所述第三杆件的另一端与第二杆件的一端转动相连组成第四转动副，所述的第二杆件的中间部位与固定架转动连接组成第三转动副，所述的第二杆件的另一端和机翼固定架转动连接组成第二转动副，所述的第一驱动电机组件的输出轴与丝杠相连，所述的丝杠与螺母螺纹连接，所述的螺母与导轨滑动连接，所述的导轨固定在所述的固定架上，所述的螺母与虎克铰的近架轴转动相连，所述虎克铰的远架轴与第一杆件的一端转动相连，所述第一杆件的另一端与机翼固定架转动相连，所述的机翼固定架与机翼固连，所述第一转动副和第二转动副的轴线与虎克铰的远架轴线相互平行，所述第三转动副的轴线与虎克铰的近架轴线重合，所述第四转动副、第五转动副和第六转动副的轴线与虎克铰的近架轴线相互平行。