[发明专利]具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置

摘要

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置。所述枸杞采摘装置包括机架以及设置在机架上的控制系统、驱动系统、电源系统、高位视觉系统、低位视觉系统、视觉升降系统、枸杞采摘机械手和枝条定位机械手。高位视觉系统通过视觉升降系统与机架相连。视觉升降系统的运动可以带动高位视觉系统的运动，从而采集高处的图像。枸杞采摘装置还包括设置在机架上的滑台升降系统，低位视觉系统、视觉升降系统、枸杞采摘机械手以及枝条定位机械手均通过电动转盘设置在滑台升降系统上，进而与机架相连。本发明极大地扩大了视觉系统的视野范围，大大减轻了杞采摘机在狭窄田间中的机器视觉和机械手采摘工作范围受限的问题。

主权项

具备分布式机器视觉系统的枸杞采摘装置，包括机架(12)以及设置在机架(12)上的控制系统(4)、驱动系统(5)、电源系统(6)、高位视觉系统(7)、低位视觉系统(8)、视觉升降系统(10)、枸杞采摘机械手(1)、枝条定位机械手(2)；所述高位视觉系统(7)通过视觉升降系统(10)与机架(12)相连；其特征在于：所述枸杞采摘装置还包括设置在机架(12)上的滑台升降系统(9)，所述低位视觉系统(8)、视觉升降系统(10)、枸杞采摘机械手(1)以及枝条定位机械手(2)均通过电动转盘(11)设置在滑台升降系统(9)上，进而与机架(12)相连；所述控制系统(4)通过驱动系统(5)与滑台升降系统(9)、视觉升降系统(10)、电动转盘(11)、枸杞采摘机机械手(1)、枝条定位机械手(2)分别相连；所述滑台升降系统(9)包括滑台I(9‑1)和方形台面(9‑2)，所述方形台面(9‑2)通过滑台I(9‑1)与机架(12)连接；所述滑台I(9‑1)包括滑台主体(9‑1a)、滑块I(9‑1b)、步进电机(9‑1c)、主动齿轮(9‑1d)和从动齿条(9‑1e)；所述滑台主体(9‑1a)固定在机架(12)上，所述滑台主体(9‑1a)的内部两侧嵌有两条从动齿条(9‑1e)，所述滑台主体(9‑1a)上设有滑块I(9‑1b)，并通过滑块I(9‑1b)与方形台面(9‑2)连接；所述滑块I(9‑1b)上固定设置步进电机(9‑1c)和3个主动齿轮(9‑1d)，所述3个主动齿轮(9‑1d)固定在步进电机(9‑1c)的轴上，所述3个主动齿轮(9‑1d)与从动齿条(9‑1e)相错啮合。