[发明专利]带轮式协同锁定联动自适应机器人手指装置

摘要

带轮式协同锁定联动自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、传动机构、多个指段、多个关节轴、多个关节簧件、多个联动簧件、腱绳、多个主动轮、多个从动轮、多个传动件、多个拨轮和多个拨动件。本发明装置利用电机、传动机构、拨动件、拨轮、主动轮、从动轮、传动件、拉绳件、腱绳和簧件综合实现自适应抓取和连续锁定多个关节的功能。该装置用于抓取物体，可以自动适应物体的形状、尺寸；抓取物体后可以采取锁定关节方式或不锁定方式；抓取过程快速稳定，抓取后锁定关节，防止手指回弹失稳，可以提供较大的抓取力；可锁定的关节角度是连续的；该装置结构简单，体积小，重量轻，控制容易，制造和维护成本低。

主权项

一种带轮式协同锁定联动自适应机器人手指装置，包括电机、减速器、第一传动机构、腱绳、拉绳件、N个指段、N‑1个关节轴、N‑1个关节轮和N‑1个关节簧件；所述电机与第一个指段固接，所述电机的输出轴和减速器的输入轴相连，所述减速器的输出轴和第一传动机构的输入端相连；所述第一传动机构的输出端与拉绳件相连，所述拉绳件与腱绳的一端固接，腱绳的另一端与最后一个指段固接；所述拉绳件滑动或转动设置在第一指段中；所述腱绳绕过所有关节轮，腱绳穿过中间的所有指段；所述第i个关节轴套设在第i个指段中，所述第i+1个指段套接在第i个关节轴上，所述第i个关节轮套接在第i个关节轴上，所述第i个关节簧件的两端分别连接第i个指段和第i+1个指段；所有所述关节轴相互平行；其特征在于：该装置包括拨动件、第二传动机构、N‑2个主动轮、N‑2个从动轮、N‑2个传动件、N‑1个拨轮和N‑1个联动簧件；所述拨动件平动或转动设置在第一指段中，所述第二传动机构的输入端与拨动件相连；所述第二传动机构的输出端与第1个主动轮相连；所述第q个主动轮套接在第q个关节轴上，所述第q个从动轮套接在第q+1个关节轴上，所述第q个主动轮与第q个从动轮通过第q个传动件相连；所述第1个联动簧件的两端分别连接第1个主动轮和第1个拨轮，所述第q+1个联动簧件的两端分别连接第q个从动轮和q+1个拨轮；所述第i个拨轮套接在第i个关节轴上，第i个拨轮在转动过程中接触第i+1个指段；所述拉绳件在放绳运动过程中接触拨动件，其中，N为大于2的自然数，i为1、2……或N‑1，q为1、2……或N‑2。