[发明专利]一种三自由度可控机械式机械手

摘要

一种三自由度可控机械式机械手，属于机械手领域，特征是第一，第二，第三轴分别与机架上的第一，第二，第三可控电机联接，第一，第二轴为空心轴，第二轴套装在第一轴内，第三轴为实心轴，套装在第二轴内，第一轴与第一齿轮箱固定连接，第一齿轮箱安装在第二齿轮箱内实现联动，通过第一可控电机实现机械手头部360°旋转；第二轴另一端与第一主动锥齿轮通过键联接，第一主动锥齿轮与第一从动锥齿轮啮合，第一从动锥齿轮与第二齿轮箱连接，通过第二可控电机实现机械手头部上下180°摆动；第三轴另一端与第二主动锥齿轮通过键联接，第二主动锥齿轮通过带动从动齿轮使第一，第二，第三短轴转动，实现摇杆及上下爪夹持运动。优点是结构简单，安全可靠。

主权项

一种三自由度可控机械式机械手，它包括有动力传动机构、机械手头部360°旋转机构及上下180°摆动机构，其特征是所述动力传动机构是指第一、第二、第三可控电机（1、2、3）固定安装在机座（4）内，第一、第二、第三轴（5、5’、5”）分别与第一、第二、第三可控电机（1、2、3）连接，第一、第二轴（5、5’）为空心轴，第二轴（5’）安装在第一轴（5）的腔内，第三轴（5”）为实心轴，安装在第二轴（5’）的腔内，所述机械手头部360°旋转机构是通过第一轴（5）的另一端通过螺钉与第一齿轮箱（6）连接，第一齿轮箱（6）安装在第二齿轮箱（7）内一起联动，带动机械手头部360°旋转；上下180°摆动机构是第二轴（5’）的另一端通过螺钉与第一主动锥齿轮（14）连接，第一主动锥齿轮（14）与第一从动锥齿轮（16）相啮合，第一从动锥齿轮（16）通过螺钉与第二齿轮箱（7）连接，通过第二可控电机（2）实现机械手头部上下180°摆动；连杆夹持机构是第三轴（5”）的另一端通过键与第二主动锥齿轮（15）连接，第二主动锥齿轮（15）与第二从动锥齿轮（17）相啮合，第二从动锥齿轮（17）与第一短轴（24）通过键联接，第一、第四从动齿轮（18、21）分别通过键与第一短轴（24）联接，同时还与第二、第五从动齿轮（19、22）相啮合，第二、第五从动齿轮（19、22）分别通过键与第二短轴（25）联接，第二、第五从动齿轮（19、22）分别与第三、第六从动齿轮（20、23）啮合，第三、第六从动齿轮（20、23）通过键与第三短轴（26）联接；第一、第五摇杆（10、12）的下端面通过螺钉分别与第二齿轮箱（7）内的第三短轴（26）左右两端连接，第二、第六摇杆（10’、12’）的上端通过螺钉分别与第二短轴（25）左右两端连接；第一、第五摇杆（10、12）的上端分别与第一、第三爪（8、9）上的端孔（801、901）通过销轴相铰接，第一、第三爪（8、9）上的中孔（802、902）分别与第三，第七摇杆（11、13）的上端通过销轴相铰接，第三、第七摇杆（11、13）的下端与第二齿轮箱（7）上的耳座（t1、t2）通过销轴相铰接，第二、第六摇杆（10’、12’）的下端分别与第二、第四爪（8’、9’）上的端孔（801’、901’）通过销轴相铰接，第二、第四爪（8’、9’）上的中孔（802’、902’）分别与第四、第八摇杆（11’、13’）的下端通过销轴相铰接，第四、第八摇杆（11’、13’）的上端分别与第二齿轮箱（7）的耳座（t2、t1）通过销轴相铰接。