[发明专利]运动物体的姿态估计的方法及装置有效
| 申请号： | 201510868179.7 | 申请日： | 2015-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN106813679B | 公开（公告）日： | 2021-04-13 |
| 发明（设计）人： | 刘贺飞;陈玉阳 | 申请（专利权）人： | 佳能株式会社 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京怡丰知识产权代理有限公司 11293 | 代理人： | 迟军 |
| 地址： | 日本东京都*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供了运动物体的姿态估计的方法及装置。本发明被用于估计运动物体的姿态。本发明基于陀螺仪数据来估计姿态，然后基于加速计/磁力计数据来计算校正增益和校正矢量。校正增益和校正矢量被用于校准所述陀螺仪数据，最后经校准的陀螺仪数据被用于更新所述物体姿态。与现有技术相比，当根据加速计的读数，物体正以高加速度运动时，本发明能够减弱基于加速计数据的重力估计结果的校准。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 物体 姿态 估计 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种依据陀螺仪数据和加速计数据的、针对运动物体的姿态估计方法，所述姿态估计方法包括：校正增益确定步骤，其用于基于利用所述陀螺仪数据和加速计数据而测量的物体运动程度，来确定校正增益；校正矢量计算步骤，其用于通过基于所述陀螺仪数据和加速计数据，将所述参考矢量从地心坐标系转换到体坐标系，来计算校正矢量；传感器数据校准步骤，其用于使用所述校正增益和所述校正矢量，来校准所述陀螺仪数据；姿态估计步骤，其用于利用经校准的陀螺仪数据来估计所述姿态，其中，所述校正增益确定步骤还包括以下步骤：基于所述加速计数据来估计在体坐标系中的重力分量；通过从所述加速度数据中去除重力分量来计算所述物体的运动加速度；基于所述物体的所述运动加速度的预定义函数来计算所述校正增益。
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