[发明专利]一种自由轮定位系统

摘要

本发明涉及一种自由轮定位系统。包括行车组件；行车组件包括大车；大车两端固定设置有两个相同的端梁；大车上还设置有小车，小车设置在两个端梁之间；小车上固定设置有用于拖挂货物的挂钩组件；还包括起重机控制系统。本发明提供了一种高精度、系统稳定、高灵敏性、抗干扰能力强、降低对操作员的依赖性的自由轮定位系统。

主权项

一种自由轮定位系统，包括行车组件；所述行车组件包括大车；所述大车两端固定设置有两个相同的端梁；所述大车上还设置有小车，所述小车设置在两个端梁之间；所述小车上固定设置有用于拖挂货物的挂钩组件；其特征在于：还包括起重机控制系统；所述起重机控制系统包括控制单元、用于控制大车、小车、挂钩组件运行的变频器组、信号采集单元、本地监控单元、远程监控单元和控制台；所述两个端梁和小车的行进轨道上分别设置有带有绝对值编码器的自由轮；所述挂钩组件包括至少一个挂钩；所述挂钩上设置有用于测量挂钩工作时绳长的增量型编码器；所述变频器组包括至少2+N台变频器，并分别用于控制大车、小车和挂钩；N＝挂钩数量；所述控制单元通过信号采集单元采集大车、小车以及挂钩的位置信息，并将信息存入控制单元；所述信号采集单元通过设置在大车、小车上的自由轮和绝对值编码器以及设置在挂钩上的增量型编码器得到大车、小车、挂钩的位置信息，并得到行车工作范围内每一个点的三维坐标；所述控制台通过控制单元控制行车的大车、小车以及挂钩做出相应的动作；所述本地监控单元和控制台通过Modbus通讯与控制单元连接，并实现系统运行状态监测和控制命令的下发；所述远程监控通过网络通信与控制单元连接，使用户可以在离行车较远的控制室对系统的实时状态进行监测和控制。