[发明专利]一种散乱点云图像配准方法在审
| 申请号： | 201510869611.4 | 申请日： | 2015-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN105551015A | 公开（公告）日： | 2016-05-04 |
| 发明（设计）人： | 王保云;葛毓琴;聂建辉 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 32207 | 代理人： | 汪旭东 |
| 地址： | 210003 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种散乱点云图像配准方法，包括获取图形中点云数据的位置和法向量；通过基于曲面变化度的局部离群系数过滤点云数据；初始化粒子的位置和速度，并将旋转参数和平移参数分别转换为矩阵；构造适应度函数，求出适应度函数值；最后使得参考点集到新的目标点集的最短距离的目标函数值小于阈值τ。通过整体寻优，为ICP找到最佳的初始位置，避免了ICP陷入局部最优，有效的提高了ICP算法的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 散乱 云图 像配准 方法 | ||
【主权项】：
一种散乱点云图像配准方法，其特征在于，包括步骤1、获取图形中点云数据的位置和法向量；步骤2、通过基于曲面变化度的局部离群系数过滤点云数据；步骤3、初始化粒子的位置和速度，并将旋转参数R＝(rx ry rz)和平移参数T＝(tx ty tz)分别转换为R3×3,T1×3矩阵；步骤4、构造适应度函数，求出适应度函数值；步骤5、根据适应度函数值，更新粒子的速度和位置，求得最优粒子，计算出R，T的向量；步骤6、将最优粒子的位置作为ICP配准初值的参考点集，在目标点集中寻找距离参考点集的距离最近的点集作为新的目标点集，得到旋转矩阵R和平移矩阵T，使得参考点集到新的目标点集的最短距离的目标函数值小于阈值τ。
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