[发明专利]井下采煤机捷联惯导系统的组合初始对准系统及对准方法

摘要

一种井下采煤机捷联惯导系统的组合初始对准系统及对准方法，属于井下采煤机定位导航初始对准系统及对准方法。该系统由安装在采煤机上的捷联惯导系统、无线传感器网络移动节点、倾角传感器、地磁场传感器以及安装在液压支架上的锚节点组成。在捷联惯导粗对准后利用无线传感器网络测量采煤机的位置信息，倾角传感器测量横滚、俯仰角，地磁场传感器测量偏航角，构建采煤机的位姿量测方程，并结合捷联惯导粗对准后的误差模型建立状态方程，进行融合滤波，得到精确的采煤机位姿信息，并进行捷联惯导的精对准，完成初始对准。实现了煤矿井下恶劣封闭环境下的捷联惯导组合精确初始对准，大幅提高采煤机捷联惯导系统大失准角下的组合定位精度。

主权项

一种井下采煤机捷联惯导系统的组合初始对准系统，其特征是：组合初始对准系统包括：采煤机1、地磁传感器2、倾角传感器3、捷联惯性导航系统4、无线传感器网络移动节点5、刮板输送机6、液压支架7和无线传感器网络锚节点8；地磁传感器2、倾角传感器3、捷联惯性导航系统4和无线传感器网络移动节点5连接在采煤机1上，采煤机1骑在刮板输送机6上进行往复割煤运动；液压支架7上连接有无线传感器网络锚节点8；所述的无线传感器网络锚节点由屏蔽网线进行连接，并通过交换机对无线数据进行传输至定位主机中；所述的捷联惯导系统、倾角传感器、地磁场传感器通过一个无线数据发送模块将定位数据传送至远端的定位主机中。