[发明专利]一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法在审
| 申请号： | 201510870272.1 | 申请日： | 2015-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN106814741A | 公开（公告）日： | 2017-06-09 |
| 发明（设计）人： | 王洪光;张珏;姜勇;李瀚儒;李贞辉;许继葵;张成巍;罗红;伍衡;宁宇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所;广州供电局有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110016 *** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统和方法，倾角传感器设置于机器人的控制箱内，且通过A/D转换电路连接处理器，检测机器人的倾斜角度并输出对应的模拟电压信号，通过A/D转换电路转换为数字信号发送给处理器；位移传感器设置于每个关节的运动电机上，且连接处理器，采集各个关节相对于各自零点的位移，发送到处理器；处理器通过RS232通信转换器连接关节电机驱动器，发送控制命令到关节电机驱动器，驱动电机运动。本发明能够在存在建模误差和干扰的情况下，使机器人在双臂交错运动时保持稳定状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 双臂 巡检 机器人 质心 自动 调整 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种双臂巡检机器人质心自动调整控制系统，其特征在于：倾角传感器设置于机器人的控制箱内，且通过A/D转换电路连接处理器，检测机器人的倾斜角度并输出对应的模拟电压信号，通过A/D转换电路转换为数字信号发送给处理器；位移传感器设置于每个关节的运动电机上，且连接处理器，采集各个关节相对于各自零点的位移，发送到处理器；处理器通过RS232通信转换器连接关节电机驱动器，发送控制命令到关节电机驱动器，驱动电机运动。
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