[发明专利]车道线确定方法及装置有效
| 申请号： | 201510872935.3 | 申请日： | 2015-12-02 |
| 公开（公告）号： | CN105426861B | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 何贝;晏涛;晏阳 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道线确定方法及装置，其中所述方法包括：对拍摄图像进行逆投影变换；从逆投影变换后的图像数据中提取包含待确定车道线的粗提取图像数据；将所述粗提取图像数据输入第一卷积神经网络模型进行识别，得到所述待确定车道线的第一识别结果；对所述粗提取图像数据进行逆投影反变换，将反变换后的待确定车道线的图像数据输入第二卷积神经网络模型进行识别，得到所述待确定车道线的第二识别结果；根据第一识别结果和第二识别结果将满足第一预设条件的待确定车道线确定为真实的车道线。本发明实施例能够精确定位各种拍摄场景下拍摄图像中的车道线。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 确定 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车道线确定方法，其特征在于，包括：对拍摄图像进行逆投影变换；从逆投影变换后的图像数据中提取包含待确定车道线的粗提取图像数据；将所述粗提取图像数据输入第一卷积神经网络模型进行识别，得到所述待确定车道线的第一识别结果；对所述粗提取图像数据进行逆投影反变换，将反变换后的粗提取图像数据中的待确定车道线的图像数据输入第二卷积神经网络模型进行识别，得到所述待确定车道线的第二识别结果；根据第一识别结果和第二识别结果将满足第一预设条件的待确定车道线确定为真实的车道线。
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