[发明专利]一种软组织微创手术实验平台

摘要

本发明公开了一种软组织微创手术实验平台，其特征是，包括气浮隔振平台、均安装在所述气浮隔振平台上的手术针、手术针夹持机构、伸缩式针进给保持机构、视觉伺服模块和软组织托架；所述手术针夹持机构包括锁紧夹头、进给伺服电机和旋转伺服电机；所述手术针通过锁紧夹头安装在旋转伺服电机的驱动轴上；所述软组织托架包括架体和包裹在所述架体表面的透明医用硅胶。本发明所达到的有益效果：本发明中微创手术针的尖端是斜契状造型，通过手术针夹持机构的进给和旋转运动的配合，结合视觉辅助定位，从而使得针尖可以绕过血管及其他重要组织，到达软组织内部的指定位置，在完成微创送药手术的同时，可有效避免伤害到重要血管或组织。

主权项

一种软组织微创手术实验平台，其特征是，包括气浮隔振平台、均安装在所述气浮隔振平台上的手术针、手术针夹持机构、伸缩式针进给保持机构、视觉伺服模块和软组织托架；所述手术针夹持机构包括锁紧夹头、进给伺服电机和旋转伺服电机；所述手术针通过锁紧夹头安装在旋转伺服电机的驱动轴上；所述手术针采用斜契状；所述进给伺服电机用于驱动滚珠丝杠滑台；所述滚珠丝杠滑台上设置有滑块；所述旋转伺服电机安装在滑块上；所述伸缩式针进给保持机构采用一个可伸缩的中空套管，安装在锁紧夹头与软组织托架之间；所述手术针从中空套管中穿过；所述视觉伺服系统包括CCD、光源和镜头组件；所述CCD用于获取图像；所述软组织托架包括架体和包裹在所述架体表面的透明医用硅胶。