[发明专利]一种基于视频的机器人头部运动控制方法及装置在审
| 申请号： | 201510876675.7 | 申请日： | 2015-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN105511467A | 公开（公告）日： | 2016-04-20 |
| 发明（设计）人： | 雷杰;刘红秀;张健 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第二十九研究所 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 钱成岑;徐静 |
| 地址： | 610036 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人运动控制领域，尤其是一种基于视频的机器人头部运动控制方法及装置。本发明针对现有技术存在的问题，提供一种控制方法及装置。提供了一种在PAD或手机等移动终端上查看机器人视频画面，并在视频上操作控制机器人头部运动的方法，使机器人的控制更为直观、更为简单，而不再需要额外的遥控设备。本发明中当触摸或点击移动终端视频画面，得到触摸或点击坐标P(X, Y)；判断X与 W/2的关系，同时判断Y与H/2的关系；在手指离开移动终端视频画面之前，移动终端通过机器人控制系统给机器人驱动控制器发送控制命令，通过机器人驱动控制器对机器人头部电机运动进行控制，进而实现对机器人头部转动进行控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视频 机器人 头部 运动 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种基于视频的机器人头部运动控制方法，其特征在于包括：步骤1：移动终端与机器人控制系统建立socket通信连接，机器人摄像头采集的视频画面与移动终端视频画面等比对应，所述移动终端视频画面宽度W和高H，移动终端视频画面左上角坐标为(0, 0)，移动终端视频画面右下角坐标为(W, H)，移动终端视频画面视频中心坐标O(W/2, H/2)；w指的是水平方向的长度；H指的是与水平方向垂直方向的长度；步骤2：当触摸或点击移动终端视频画面，得到触摸或点击坐标P(X, Y)；在手指离开移动终端视频画面之前，判断X与 W/2的关系，同时判断Y与H/2的关系；移动终端通过机器人控制系统给机器人驱动控制器发送控制命令，通过机器人驱动控制器对机器人头部电机运动进行控制，进而实现对机器人头部转动进行控制。
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