[发明专利]GNSS接收机周跳探测与修复处理方法

摘要

本申请实施例提供的一种INS辅助GNSS接收机高可靠周跳探测与修复处理方法，利用INS短时输出的高精度导航定位信息，确保前后历元的位置差满足预设精度，通过对历元间差分观测方程中的待估参数进行迭代求解，从而能够获取精度较高的待估参数。进而可以通过所述历元间差分观测方程，利用观测值残差准确地反映周跳的变化，从而提高了周跳探测的精度。

主权项

1.一种INS辅助GNSS接收机高可靠周跳探测与修复处理方法，其特征在于，包括：S1：利用INS短时输出高精度导航定位信息，以确保前一历元位置与下一历元位置之间的差值满足预设精度；S2：建立历元间差分观测方程；S3：根据预设的选权迭代策略中的权函数，调整所述历元间差分观测方程中的观测值残差,所述预设的选权迭代策略中的权函数具体为：其中，σ表示参数估计的单位权中误差，V表示观测值残差；S4：根据调整后的所述观测值残差，求解所述历元间差分观测方程中的待估参数；S5：重复步骤S2和S3对所述待估参数进行迭代求解，直至前后两次迭代求解得到的待估参数之间的差值小于预设阈值为止；S6：根据迭代结束后求得的待估参数，利用所述历元间差分观测方程确定GNSS接收机的周跳；S7：根据预设的周跳阈值，选取周跳异常值并对所述周跳异常值进行修复。