[发明专利]GNSS接收机周跳探测与修复处理装置

摘要

本申请实施例提供的一种INS辅助GNSS接收机高可靠周跳探测与修复处理方法及装置，利用INS短时输出的高精度导航定位信息，确保前后历元的位置差满足预设精度，通过对历元间差分观测方程中的待估参数进行迭代求解，从而能够获取精度较高的待估参数。进而可以通过所述历元间差分观测方程，利用观测值残差准确地反映周跳的变化，从而提高了周跳探测的精度。

主权项

1.一种INS辅助GNSS接收机高可靠周跳探测与修复处理装置，其特征在于，所述装置包括：位置确定单元，利用INS短时输出高精度导航定位信息，以确保前一历元位置与下一历元位置之间的差值满足预设精度；观测方程建立单元，用于建立历元间差分观测方程；观测值残差调整单元，用于根据预设的选权迭代策略中的权函数，调整所述历元间差分观测方程中的观测值残差；待估参数求解单元，用于根据调整后的所述观测值残差，求解所述历元间差分观测方程中的待估参数；迭代单元，用于重复执行所述观测值残差调整单元和所述待估参数求解单元，以对所述待估参数进行迭代求解，直至前后两次迭代求解得到的待估参数之间的差值小于预设阈值为止；周跳确定单元，用于根据迭代结束后求得的待估参数，利用所述历元间差分观测方程确定GNSS接收机的周跳；周跳修复单元，用于根据预设的周跳阈值，选取周跳异常值并对所述周跳异常值进行修复。