[发明专利]一种果穗振动脱落仿真模型及其构建方法有效
| 申请号： | 201510885402.9 | 申请日： | 2015-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN105320821B | 公开（公告）日： | 2018-06-26 |
| 发明（设计）人： | 刘继展;唐善奇;高杨 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50 |
| 代理公司： | 江苏纵联律师事务所 32253 | 代理人： | 蔡栋 |
| 地址： | 212013 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种果穗振动脱落仿真模型及其构建方法，涉及农业装备和仿真分析领域。通过激光扫描和实体建模相结合获得果穗系统实体模型，由挠性杆表征主穗轴，由I级刚性杆表征分枝穗轴、由II级刚性杆表征果柄、由质量球表征各个果粒。根据大样本的物理和力学特性试验获得并添加挠性杆、质量球和实体连接的正态分布规律，进而添加摘取和移送阶段的不同主穗轴约束和激励口，建立果穗振动脱落仿真模型。有效反映了大个体差异性下的果穗特性，实现了果穗复杂系统的激励传递和果粒摆动、脱落的仿真分析，为机器人结构优化和控制优化提供依据。 | ||
| 搜索关键词： | 果穗 仿真模型 仿真分析 刚性杆 挠性杆 质量球 主穗轴 构建 果粒 正态分布规律 个体差异性 机器人结构 复杂系统 激光扫描 控制优化 力学特性 农业装备 实体建模 实体连接 系统实体 大样本 摆动 分枝 果柄 穗轴 摘取 传递 试验 优化 | ||
【主权项】：
1.一种果穗振动脱落仿真模型，其特征在于：包括刚柔复合梗系统实体模型与质量球(mi)、实体连接、主穗轴约束和激励口(11)；所述刚柔复合梗系统实体模型由1个挠性杆(12)和若干个I级刚性杆(8)、若干个II级刚性杆(6)组成；用挠性杆(12)表征主穗轴(4)、I级刚性杆(8)表征分枝穗轴(3)、II级刚性杆(6)表征果柄(2)、质量球(mi)表征各个果粒(1)；i＝1，…，n；n为果粒即质量球的数量：所述实体连接包括I级粘弹铰链(13)、II级粘弹铰链(7)和固定连接(14)；若干个I级刚性杆(8)均分别经过I级粘弹铰链(13)与挠性杆(12)连接，若干个II级刚性杆(6)均分别经过II级粘弹铰链(7)与I级刚性杆(8)连接，每个质量球(mi)经固定连接(14)与II级刚性杆(6)连接。
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