[发明专利]一种基于预瞄的无人全地形车的控制方法

摘要

本发明涉及一种基于预瞄的无人全地形车的控制方法，该无人全地形车包括控制系统和无人全地形车轮腿行走系统两个主要部分；所述控制系统包括：用来探测行驶环境的探测模块、用来分析探测结果的分析模块、用来根据分析结果制定最佳通过障碍策略的预瞄模块、用来根据最佳策略进行执行的执行模块；所述无人全地形车轮腿行走系统包括：用来控制行驶方向的转向机构、用来缓冲和衰减地面激励的主减振机构、用来辅助缓冲和衰减地面激励的辅助减振机构、用来控制行驶速度和方向的行走机构。控制方法包括行驶环境探测、探测结果分析、制定越障策略、按照策略执行等步骤，本发明全地形车可以提前作出通过障碍的策略和准备，节省时间，提高效率，减少振动。

主权项

1.一种基于预瞄的无人全地形车，其特征在于：该无人全地形车包括控制系统和无人全地形车轮腿行走系统两个主要部分；所述控制系统包括：用来探测行驶环境的探测模块、用来分析探测结果的分析模块、用来根据分析结果制定最佳通过障碍策略的预瞄模块、用来根据最佳策略进行执行的执行模块；所述无人全地形车轮腿行走系统包括：用来控制行驶方向的转向机构Ⅰ、用来缓冲和衰减地面激励的主减振机构Ⅱ、用来辅助缓冲和衰减地面激励的辅助减振机构Ⅲ、用来控制行驶速度和方向(前进、倒退)的行走机构Ⅳ；其中，所述主减振机构Ⅱ由大腿(5)、摆腿驱动装置(6)、小腿(7)、减振器摆臂(9)、减振器锁止装置(21)和减振器二(22)构成，其中大腿(5)一端与转向摆臂输出轴(24)连接、另一端与小腿(7)连接，转向驱动装置(6)安装在大腿(5)上、并与小腿(7)连接，减振器二(22)一端与大腿(5)通过销六(23)连接在一起、另一端与减振器摆臂(9)通过销二(10)连接在一起，减振器摆臂(9)与小腿(7)通过销一(8)连接在一起，减振器锁止装置(21)安装在小腿(7)上，减振器摆臂(9)是否处于锁止状态由减振器锁止装置(21)控制，当减振器摆臂(9)处于锁止状态时，小腿(7)相对于大腿(5)的摆角由减振器二(22)的阻尼特性和弹性元件刚度控制，当减振器摆臂(9)不处于锁止状态时，小腿(7)相对于大腿(5)的摆角由摆腿驱动装置(6)控制。