[发明专利]带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法有效
| 申请号： | 201510888444.8 | 申请日： | 2015-12-03 |
| 公开（公告）号： | CN105329777B | 公开（公告）日： | 2017-03-22 |
| 发明（设计）人： | 马昕;张梦华;田新诚;荣学文;宋锐;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B66C13/18 | 分类号： | B66C13/18 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法，包括以下步骤步骤一当负载受到外部持续扰动力时，通过引入坐标变换，建立带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的数学模型；步骤二基于步骤一中的可升降桥式吊车系统的数学模型，建立模糊扰动观测器，实现对外部扰动的准确估计；步骤三通过引入一个集合台车运动与负载摆动的广义信号，建立基于能量的模糊控制器。本发明的外部扰动得到了完全补偿，对分析变绳长吊车系统的鲁棒性具有非常重要的理论意义。 | ||
| 搜索关键词： | 带有 持续 扰动 升降 吊车 系统 模糊 控制 方法 | ||
【主权项】：
带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的模糊控制方法，其特征是，包括以下步骤：步骤一：当负载受到外部持续扰动力时，通过引入坐标变换，建立带有持续扰动的可升降桥式吊车系统的数学模型；步骤二：基于步骤一中的可升降桥式吊车系统的数学模型，建立模糊扰动观测器，实现对外部扰动的准确估计；步骤三：通过引入一个集合台车运动与负载摆动的广义信号，建立基于能量的模糊控制器。
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