[发明专利]一种有立交桥遮挡的车辆轨迹匹配方法

摘要

本发明公开了一种针对航拍视频的有立交桥遮挡的车辆轨迹匹配方法，包括(1)检测立交桥边界，确定立交桥区域，利用Sobel边缘检测结合霍夫变换确定立交桥边缘；(2)对跟踪车辆提取梯度方向直方图特征，作为该车辆的模板特征；(3)根据当前跟踪车辆的行驶速度，估算出其行驶出立交桥的时间区间；(4)在立交桥的另一侧检测对应的跟踪车辆；本发明通过立交桥区域的检测，明确了车辆的驶出区域，进而缩小了驶出立交桥车辆的检测范围，降低了检测时间，同时得到的立交桥宽度数据可以用来估算车辆驶出立交桥的时间。

主权项

1.一种针对航拍视频的有立交桥遮挡的车辆轨迹匹配方法，包括以下步骤：(1)检测立交桥边界，确定立交桥区域，利用Sobel边缘检测结合霍夫变换确定立交桥边缘；(2)对跟踪车辆提取梯度方向直方图HOG特征，作为该车辆的模板特征；(3)根据当前跟踪车辆的行驶速度，估算出其行驶出立交桥的时间区间；根据车辆的跟踪数据实时估算出车辆在驶入桥下时的行驶速度v与加速度a；假设车辆在立交桥下做匀加速运动，即以初始速度v、加速度a驶过桥下，根据步骤(1)得到的立交桥边缘直线，计算出桥宽为s，依据s＝vt+0.5at2计算出驶出时刻t；将区间[t‑fps，t+fps]作为车辆行驶出立交桥的时间区间，其中fps为视频的帧率；(4)在立交桥的另一侧检测对应的跟踪车辆；在立交桥的另一侧设定搜索区域，当视频处于步骤(3)估算出的车辆驶出时间区间时，在搜索区域内利用滑动窗口法结合模板匹配技术检测对应的跟踪车辆，将检测到的车辆坐标与之前驶入立交桥的坐标串联起来，实现车辆轨迹的匹配。